以下内容为正点原子课程的学习笔记。

进入工作空间创建包，需要注意的是，加入geometry_msgs，因为twist是这个包里的。节点名：cmd_vel_serial_node.cpp。包名：stm32_serial_bridge。进入包的源码文件夹创建节点。串口通信节点具体代码。

占 2 个字节，而串口按字节发送，所以再把这个 16 位整数拆成低字节和高字节，分别放到发送数组中。从 double 类型 转成 int16_t 类型，也就是 16 位有符号整数，不是 8 位整数。原本能表示的 32767，要反过来除以 1000，得到原始速度最大约 32.767。因为串口是一个字节一个字节发，所以要把这个 16 位数拆成两个 8 位字节。这样 STM32 收到后就以为角速度是 0

I2C适配器驱动层的软件已经被原厂工程师写好了，并且这部分是包含时序相关的内容的。然后，我们只是编写i2c_driver，在这个部分里面，不再涉及时序相关内容。向上提供接口，向下进行硬件操作这个部分包含时序的内容，并且不需要我们编写。是内核准备好的，我们编写i2c_driver的时候，对这个部分的API进行调用I2C驱动分为I2C_client和I2C_driver两个部分，或者说I2C设备模型

U-Boot 本质上只是一个通用的启动框架。它已经提供了很多公共代码，比如启动流程、命令行、环境变量、镜像加载、内存初始化框架、设备模型框架等。但是，不同开发板的硬件条件并不一样。比如，CPU 型号可能不同，DDR 类型和时序不同，Flash 介质可能是 NAND、NOR、eMMC 或 SD 卡，串口编号和 GPIO 连接也可能不同。原版 U-Boot 不可能默认知道你这块板子的这些信息。所以，开