#include <iostream>#include <Eigen/Core>#include <Eigen/Geometry>#define MATRIX_SIZE 4using namespace std;/*提取大矩阵左上角３×３矩阵，有两种方式：* 1.直接从０－２循环遍历大矩阵的前三行和三列* ２．用矩阵变量.block(0,0,3,3) 从左上角０

以下公式推导参考：传送门机器狗结构设计参考：灯哥菠萝狗1.运动学正解与逆解含义2.求解肩部的旋转量 γ\gammaγ在yOz平面内与实际机器狗的腿部进行对照下图中直线的实际长度均为在平面yOz中的投影已知：y，z，h求解中间量：d，l，γ1，γ2d，l，\gamma_1，\gamma_2d，l，γ1​，γ2​求解最终量： γ\gammaγ求解过程：d=y2+z2 d=\sqrt{y^2+z^2}

#define _CRT_SECURE_NO_WARNINGS#include<stdio.h>#define MaXInt 32767 //最大权值,代表无穷大#define MVNum 10//最大顶点数/** 无向图的深度优先遍历*///定义图的结构体typedef struct {//顶点数组char vex[MVNum];//边数组(邻接矩阵)int edge[MVNum][

最短路径：Floyd算法数组DDD代表顶点到顶点的最短路径长度数组PPP代表两个顶点最短路径上的“中转”顶点下标未分析任何顶点前，将数组DDD命名为D−1D^{-1}D−1，将数组PPP命名为P−1P^{-1}P−1(V1,V2)(V_1,V_2)(V1​,V2​)路径长度为5，即D−1D^{-1}D−1[1][2]=5V0V_0V0​作为“中转”顶点，则(V1,V0,V2)(V_1,V_0,V_

线索二叉树二叉链表中有些结点存在空指针域，为了提高空间利用率，将这些空指针域利用起来，将空指针域来表示结点的前驱和后继，因二叉链表中的结点只有2个指针域，所以与原指针域中左孩子和右孩子出现冲突通过增添标志位来区分指针域代表的含义，由此避免以上出现的冲突1.二叉树的二叉线索（线索：指向前驱和后继）存储表示typedef struct BiThrNode{TElemType data;strcut B

循环链表（从任一结点出发，访问到链表全部结点）访问终端结点的时间复杂度 O(n)O(n)O(n) 的循环链表形式访问尾结点的时间复杂度 O(1)O(1)O(1) 的循环链表形式这种形式访问开始结点和终端结点都很方便均为 O(1)O(1)O(1)举例：将两个循环链表合并为一个表表A表B表A和表B合并p = rearA->next;//将指向表A头结点的指针重命名rearA->next =

练习7.1使用65页练习定义的Sales_data类为21页的书店交易处理程序编写一个新版本#include <iostream>#include <string>using std::cin;using std::cout;using std::endl;using std::string;using std::cerr;struct Sales_data{string

重载::operator new，::operator new[]，::operator delete，::operator delete[]（加了：：表示全局的）小心，这些影响非常广，因为重载的是全局的void* myAlloc(size_t size){return malloc(size);}void myFree(void* ptr){return free(ptr);}这些函数是给编译器

g2o原生位姿图（用g2o_viewer打开/slambook2/ch10/sphere.g2o）仿真位姿图（sphere.g2o）它的真实轨迹为一个球，由从下往上的多个层组成。每层为一个正圆形，很多个大小不一的圆形层组成了一个完整的球体，共包含2500个位姿节点，可看成一个转圈上升的过程。仿真程序生成了t-1到t时刻的边（里程计边）层与层之间的边（回环）在每条边上添加观测噪声，并根据里程计边的噪

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