ORB-SLAM 原文简译本文介绍了一种基于特征的 单目 SLAM系统ORB-SLAM，可在大小型、室内外环境中实时运行。

节点之间通过来通信。一个工作空间 (起初理解为文件夹就OK) 下有多个功能包，一个功能包有多个节点。(如一个节点负责控制车轮转动，一个节点负责从激光雷达获取数据、一个节点负责处理激光雷达的数据、一个节点负责定位等)

最近在复现ORB-SLAM2的时候配置 opencv-3.4.1的环境, 官网下载的opencv-3.4.1 source文件, 原封不动地解压后按照该指导方法安装和编译, 在make的过程中, 出现了编译错误 (截图忘记了):error: invalid conversion from ‘const char*’ to ‘char*’ [-fpermissive]我估计也就是作者在维护的时候手误

【代码】三轴陀螺仪数据 转换为姿态角 并绘图，高动态导航matlab作业。

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ORB-SLAM3是一个能够使用单目、双目和RGB-D相机进行视觉视觉-惯性和多地图SLAM的系统，支持针孔以及鱼眼相机模型。ORB-SLAM3是一个基于视觉惯导紧耦合的系统，能够对多地图进行复用；另外支持单目/双目/RGB-D作为输入，提出了一种基于特征点法的视觉惯导紧耦合SLAM系统，这套系统在很大使用了最大后验估计对系统状态量进行求解，即使是在系统初始化阶段亦是如此。这套系统可在大/小/室内

本文提出了一个包括地图重用闭环和重定位功能的完整SLAM系统ORB-SLAM2，适用于单目、双目和 RGB-D像机。该系统可在标准cpu上实时工作，适用于各种环境，从小型手持室内序列，到工业环境中飞行的无人机 和 在城市中行驶的汽车。我们的后端基于使用单双目观测的BA，这允许公制尺度下的精确轨迹估算。系统包含一个轻量级定位模式，利用视觉里程计跟踪未映射区域，并匹配地图点，允许零漂移定位。对29个常

1. 均值滤波（算术平均，去极值平均，加权平均，滑动平均）2.中值滤波3.限幅滤波4.限速滤波5.惯性滤波常用的排序方法