正点原子stm32mp157开发板，Ubuntu版本为22版，交叉编译器版本为10.3，开发板内核为5.4.31，bulidroot版本为22.06.2

开始安装之前先确保已经在虚拟机上安装好Ubuntu22.04和ros2 humble，然后执行以下命令安装MicroROS构建系统以上是参考官网：https://micro.ros.org/docs/tutorials/core/first_application_linux/的安装步骤。安装生成系统后，让我们创建一个面向所有必需代码和工具的固件工作区：执行命令后，工作区中必须存在名为firmwa

Qt具有跨平台的特性所以非常适合写通信的demo，但是在这个例程中Qt蓝牙部分不支持Windows平台，安卓平台使用没问题。Qt蓝牙主要涉及到三个类的使用：QBluetoothDeviceDiscoveryAgent//扫描周围蓝牙设备QBluetoothLocalDevice//扫描本地蓝牙QBluetoothSocket//建立蓝牙的socket读写安卓不支持低功耗蓝牙，但是socket既可以

ARM开发板上运行Qt程序，并实现触摸功能第一，需要第三方触摸库第二，需要交叉编译Qt第三，需要配置开发板的环境变量总体分为几个部分：1、触摸库tslib库或者使用qTUIO，tslib低版本只能单点触控，高版本可以实现多点触控，qUIO能实现多点触控，本教程主要使用tslib2、编译Qt源码并移植到开发板的根文件系统下3、设置环境变量/etc/profile文件接下来详细说一下配置步骤。

到此CMakeLists.txt基本配置完成，package.xml文件就和VScode中的配置方法一样了，比加rclcpp这些都一样。 4、4、接下来就是往刚刚配置好的ros功能包中添加Qt GUI组件 （1）选中包下的src文件选择添加新文件

头文件`#ifndef MYMAINWINDOW_H#define MYMAINWINDOW_H#pragma execution_character_set("utf-8")//解决中文乱码#include <QMainWindow>#include<QListWidgetItem>namespace Ui {class myMainWindow;}...

到此CMakeLists.txt基本配置完成，package.xml文件就和VScode中的配置方法一样了，比加rclcpp这些都一样。 4、4、接下来就是往刚刚配置好的ros功能包中添加Qt GUI组件 （1）选中包下的src文件选择添加新文件

开始安装之前先确保已经在虚拟机上安装好Ubuntu22.04和ros2 humble，然后执行以下命令安装MicroROS构建系统以上是参考官网：https://micro.ros.org/docs/tutorials/core/first_application_linux/的安装步骤。安装生成系统后，让我们创建一个面向所有必需代码和工具的固件工作区：执行命令后，工作区中必须存在名为firmwa