一、MPU6050简介MPU6050是InvenSense公司推出的全球首款整合性6轴运动处理组件，内带3轴陀螺仪和3轴加速度传感器，并且含有一个第二IIC接口，可用于连接外部磁力传感器，利用自带数字运动处理器（DMP: Digital Motion Processor）硬件加速引擎，通过主IIC接口，可以向应用端输出完整的9轴姿态融合演算数据。有了DMP，我们可以使用InvenSense公司提供

一、队列发送消息函数简介创建好队列以后就可以向队列发送消息了，FreeRTOS提供了8个向队列发送消息的API函数。如下表所示：1、函数xQueueSend()、xQueueSendToBack()和xQueueSendToFront()这三个函数都是用于向队列中发送消息的，这三个函数本质都是宏，其中函数xQueueSend()和xQueueSendToBack()是一样的，都是后向入队，即将新的

一、文件系统负责管理和存储文件信息的软件机构称为文件管理系统，简称文件系统。即在磁盘上组织文件的方法。常用的文件系统：FAT / FATFSNTFS: 基于安全性的文件系统，是Windows NT所采用的独特的文件系统结构CDFS：CDFS是大部分的光盘的文件系统exFATFATFS文件系统FATFS是一个完全免费开源的FAT 文件系统模块，专门为小型的嵌入式系统而设计。完全用标准C 语言编写，所

一、文件系统负责管理和存储文件信息的软件机构称为文件管理系统，简称文件系统。即在磁盘上组织文件的方法。常用的文件系统：FAT / FATFSNTFS: 基于安全性的文件系统，是Windows NT所采用的独特的文件系统结构CDFS：CDFS是大部分的光盘的文件系统exFATFATFS文件系统FATFS是一个完全免费开源的FAT 文件系统模块，专门为小型的嵌入式系统而设计。完全用标准C 语言编写，所

一、驱动模块的加载和卸载Linux驱动有两种运行方式，第一种就是将驱动编译进Linux内核中，这样当Linux内核启动的时候就会自动运行驱动程序。第二种就是将驱动编译成模块（Linux下模块扩展名为.ko)，在Linux内核启动以后使用“insmod”命令加载驱动模块。在调试驱动的时候一般都选择将其编译为模块，这样修改驱动以后只需要编译一下驱动代码即可，不需要编译整个Linux代码。而且在调试的时

嵌入式开发用的最多就是Shell命令，Shell命令是所有的Linux系统发行版所通用的，并不是说我在Ubuntu下学会了Shell命令，换另外一个Linux发行版操作系统以后就没用了，所以学习Shell命令非常有必要。1、目录信息查看命令文件浏览是最基本的操作了，Shell下文件浏览命令为ls，格式如下：ls[选项] [路径]Is命令主要用于显示指定目录下的内容，列出指定目录下包含的所有的文件以