返回的波形和发出的波形之间有频率差，这个频率差是呈线性关系的：物体越远，返回波收到的越晚，那么它跟入射波的频率差就越大。在自动驾驶汽车领域，车载毫米波雷达通过天线发射毫米波，接收目标反射信号，经后台处理后快速准确地获取汽车车身周围的物理环境信息（如汽车与其他物体之间的相对距离，相对速度、角度、运动方向等），然后根据所探知的物体信息进行目标跟踪和识别分类，进而结合车身动态信息和其他传感器接收的信息进

空间位置即GNSS卫星在某坐标系的坐标，为此首先要建立适当的坐标系来表征卫星的参考位置，而坐标又往往与时间联系在一起，因此，定位是基于坐标系统和时间系统来进行的。GPS提供具有全球覆盖、全天时、全天候、连续性等优点的三维导航和定位能力，作为先进的测量、定位、导航和授时手段、除了在军事上起着举足轻重的作用外，在国家安全、经济建设和民生发展的各个方面都扮演着重要的角色。卫星导航系统的误差从来源上可以分

借助LiDAR本身的特性可以很好的探测反射障碍物的远近，大小，甚至表面形状，有利于障碍物检测准确性的提高，而且在算法方面比起机器视觉算法来也比较简单，更适合无人车的需求，下图为激光雷达生成的点云图。最后，将初始位置信息，激光雷达提取的特征跟高精地图的特征信息进行匹配，从而获取一个准确的定位。利用以下简化的概率模型：已知t0时刻的GNSS信息，t0时刻的点云信息，以及t1时刻无人车可能位于的3个位置

冯.诺依曼架构特点是指令代码和数据存放在同一个存储空间，是统一编址的，并行度不够，对指令的操作和对数据的操作要分开，指令和数据通过同一总线访问。系统上电后在主存中的代码直接运行，主存储器的特点是速度快，一般采用ROM、EPROM、Nor Flash、SRAM、DRAM等存储器件。嵌入式微处理器有许多不同的体系，即使在同一体系中也可能有不同的时钟速度和总线数据宽度、集成不同的外部接口和设备。嵌入式系

总线是CPU与存储器和设备通信的机制，是计算机各部件之间传送数据、地址和控制信息的公共通道。

数据安全和个人隐私合规

超声波雷达的工作原理可用图的数学模型来表示，其中α为超声波探测角，一般UPA的探测角为120度作用，APA的探测角较小为80度左右，β为超声波雷达检测宽度范围的影响元素之一，该角度一般较小。采用超声波雷达测距时，超声波发射器先向外面某一个方向发射出超声波信号，在发射超声波的同时开始计时，超声波通过空气进行传播，传播途中遇到障碍物就会立刻反射回来，超声波接收器在接收到反射波立即停止计时。超声波能量消

（f）量化误差，这在所有数字系统中是固有的，由于它可能存在于标准化环境中，当输入不变时它的值可能是变换的。该系统通过加速度计测量车辆在惯性参考系中的加速度，通过陀螺仪测量载体的旋转运动，可以进行惯性坐标系到导航坐标系的转换，将角速度相对时间进行积分，结合车辆的初始运动状态（速度，位置），就能推算出车辆的位置和姿态信息。牛顿第二定律在INS中也有重要的作用，简单来说，牛顿第二定律说明了加速度的大小与

主要分为三种：高速缓存（cache）、主存和外存。

嵌入式系统架构