（f）量化误差，这在所有数字系统中是固有的，由于它可能存在于标准化环境中，当输入不变时它的值可能是变换的。该系统通过加速度计测量车辆在惯性参考系中的加速度，通过陀螺仪测量载体的旋转运动，可以进行惯性坐标系到导航坐标系的转换，将角速度相对时间进行积分，结合车辆的初始运动状态（速度，位置），就能推算出车辆的位置和姿态信息。牛顿第二定律在INS中也有重要的作用，简单来说，牛顿第二定律说明了加速度的大小与

自动驾驶汽车技术架构较为复杂，涉及了多领域的交叉互容，例如汽车、交通、通信等，基于自动驾驶相关的软硬件、辅助开发工具、行业标准等各方面关键问题，自动驾驶汽车关键技术可分文以下几个部分。

数据安全和个人隐私合规

超声波雷达的工作原理可用图的数学模型来表示，其中α为超声波探测角，一般UPA的探测角为120度作用，APA的探测角较小为80度左右，β为超声波雷达检测宽度范围的影响元素之一，该角度一般较小。采用超声波雷达测距时，超声波发射器先向外面某一个方向发射出超声波信号，在发射超声波的同时开始计时，超声波通过空气进行传播，传播途中遇到障碍物就会立刻反射回来，超声波接收器在接收到反射波立即停止计时。超声波能量消

即在有限的条件下实现自动控制，例如，在预先设定的路段（例如高速、低流量的城市路段），自动驾驶系统可以独立负责整个车辆的控制，然而，在特殊紧急情况下，驾驶员仍然需要接管，但系统需为驾驶员预留足够的警告时间。L3级别将解放驾驶员，无须随时监控道路状况，将驾驶安全主控权交给车辆自动驾驶系统。与SAE自动驾驶分级基本保持对应，SAE-China将自动驾驶汽车分为DA、PA、CA、HA、FA5个等级，考虑了

基于离散对数Diffie-Hellman密钥交换计算

一．服务概述此服务的目的是为客户提供一种证明其身份的方法，允许其访问数据和/或诊断服务，这些数据和/或诊断服务由于安全、排放或安全等原因而受到限制。 用于将例程或数据下载/上传到服务器以及从服务器读取特定内存位置的诊断服务可能需要身份验证。 不正确的程序或下载到服务器的数据可能会潜在地损害电子设备或其他车辆部件，或危及车辆的排放、安全或安全标准的遵守。 另一方面，当从服务器检索数据时，可能会违反数

一．椭圆曲线加密算法简称ECC，是基于椭圆曲线数学理论实现的一种非对称加密算法。相比RSA，ECC优势是可以使用更短的密钥，来实现与RSA相当或更高的安全，RSA加密算法也是一种非对称加密算法，在公开密钥加密和电子商业中RSA被广泛使用。据研究，160位ECC加密安全性相当于1024位RSA加密，210位ECC加密安全性相当于2048位RSA加密（有待考证）二．什么是椭圆曲线Wolfram Mat

一、什么是HSM说起信息安全和加解密，我们很容易会在脑海中浮现出锁和钥匙。那我们来想象一个场景：假设一位父亲有三个儿子，他给每个儿子各买了一台掌上游戏机。为避免他们沉迷游戏，父亲把每台游戏机都锁到一个小盒子里。盒子归几个孩子自己保管。怎么保证儿子不会偷偷拿去玩呢？简单啊，钥匙由父亲来保管。儿子想玩的时候怎么办？简单啊，把盒子拿来父亲这里解锁。儿子想玩的时候，父亲能把钥匙给儿子吗？肯定不行啊，儿子自

一、什么是HSM说起信息安全和加解密，我们很容易会在脑海中浮现出锁和钥匙。那我们来想象一个场景：假设一位父亲有三个儿子，他给每个儿子各买了一台掌上游戏机。为避免他们沉迷游戏，父亲把每台游戏机都锁到一个小盒子里。盒子归几个孩子自己保管。怎么保证儿子不会偷偷拿去玩呢？简单啊，钥匙由父亲来保管。儿子想玩的时候怎么办？简单啊，把盒子拿来父亲这里解锁。儿子想玩的时候，父亲能把钥匙给儿子吗？肯定不行啊，儿子自