这个连接里说修改cmakelist.txt，添加好相关依赖。我添加了还是没解决。但是添加还是有必要的。自己新建了一个服务接口，然后用python写了一个服务节点使用这个接口的时候报错。然后重新colcon build后，我这就突然服务节点允许正常了。删除掉你全部的install build文件夹，使用。可能是conda环境混乱导致的，关闭conda虚拟环境。

教程https://github.com/ms-iot/vscode-ros/blob/master/doc/debug-support.md。

可以看到String是在std_msgs/msg/下面的，所以我们要这么写。接口文件中变量类型写法不对。

把这些全放在一个文件夹下,还要pip install typeguard，colcon build后通过。

在代码：引发异常原因：opencv中创建的图像窗口没有destory使用后解决

修改在.vscode\c_cpp_properties.json如下图，添加上你头文件的路径即可。实际上只是VScode没有不知道头文件的路径。

修改在.vscode\c_cpp_properties.json如下图，添加上你头文件的路径即可。实际上只是VScode没有不知道头文件的路径。

源程序来自于博客：https://blog.csdn.net/linghugoolge/article/details/85222527文件夹结构：–Data—||- calib (标定矩阵文件）|- image_2 (左目图像）|- velodyne (激光雷达）|- depth (手动新建一个存放depth图的文件夹）生成数据格式为uint8，数据范围0-65536，单位是毫米，如图项目地址：

最后下方栏就出现conda环境了。

变量上右键，然后show。