RANSAC：根据几何模型找点，例如找平面、直线、圆。欧式聚类：根据空间距离找点，例如找一块连续的点云区域。先用 RANSAC 去掉背景平面再用欧式聚类提取独立目标最后对目标 cluster 做直线、圆、平面等拟合PCL 欧式聚类的本质是：使用 KdTree 快速查找每个点半径范围内的邻居点，然后通过 BFS 或 DFS 找出空间上的连通区域。dpipjrdpi​pj​rpip_ipi​和pjp_

想从一堆点中拟合一条直线想从点云中提取一个平面想从带噪数据中找到主要几何结构如果数据中只有少量高斯噪声，那么最小二乘往往已经够用。但现实工程中，数据里通常还会混入很多外点（outliers）测量误差较大的异常点背景干扰点错误匹配点其他结构上的点浮点噪声或毛刺点这时候，普通最小二乘往往会被这些外点严重带偏。RANSAC（Random Sample Consensus）正是在这种背景下提出的一种经典鲁

在使用matlab标定工具箱标定投影仪和相机时，遇到了很多问题。折腾了很久，希望以后可以减少大家遇到的问题。1.关于标定流程，网上有很多博客，b站也有相关教学视频。这里就不一一赘述了。问题1：关于标定图片的数量最好大于5张。问题2：关于拍摄到的图片投影仪投影的棋盘格和相机标定板（棋盘格）在同一图片中如下：请忽略我这拼凑的背景板（哈哈哈 ，爆发了疫情买的标定板，背景板都没到只能用纸壳什么的凑合）问题