PLUTO框架摘要：该研究提出了一种创新的自动驾驶规划框架PLUTO，通过三个关键创新将基于模仿学习的规划性能推向新高度：(1) 采用纵向-横向感知的查询式模型架构，实现灵活多样的驾驶行为；(2) 提出基于可微分插值的高效批量计算方法，适用于广泛的辅助损失计算；(3) 引入对比模仿学习(CIL)训练框架，结合新型数据增强方法，增强对交互的理解和行为规范化。在nuPlan数据集上的测试表明，PLUT

首先查看本机cuda版本：nvidia-smi查看本机是否安装了pytorch，pip list。

阿里最近推出免费AI编程工具，基于通义大模型，有企业版和个人免费版，国内Copilot平替产品，最大的特点是可以和vscode完美融合，不用复制粘贴到网页版大模型里操作，并提供行级/函数级实时续写、自然语言生成代码、单元测试生成、代码注释生成、代码解释、优化代码、研发智能问答、异常报错排查等能力，助力开发者高效编码。重启 Visual Studio Code，重启成功后登录阿里云账号，即刻开启智能

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控制系统设计时经常要用到一阶系统和二阶系统，系统的相关性能在本文进行总结，便于查阅。

新版vscode对python代码自动格式化与老版本存在较大差异，之前的flake8、autopep8、yapf无法使用，下面介绍使用black formatter插件配置。在settings.json文件中添加以下代码，请确保与其他配置项之间使用逗号进行分隔。回到Python文件中，'ctrl+S’保存文件，会看到格式化已生效。1、在拓展中搜索"Black Formatter"，点击安装。使用快