一篇挺有意思的人脸识别小代码

描述黄金搜索算法，黄金分割数是5−12\frac{\sqrt{5}-1}{2}25​−1​挺简单的一个小算法，算法原理简要说一下：假设我们要在范围[a, b]内寻找距离c最近的一个点。由于黄金分割率的特性11+5−12  =5−12\frac{1}{1+\frac{\sqrt{5}-1}{2}}\; =\frac{\sqrt{5}-1}{2}1+25​−1​1​=25​−1​我们把 b−ab-ab

描述我有一段程序，在Ubuntu16.04系统下使用的是opencv3，后将opencv版本替换成opencv4工程使用QT编译，编译提示了错误“opencv2/core/core.hpp”: No such file or directory解决办法实际上你应该在你的电脑中，准确的找到opencv4的安装位置我的解决办法是在QT工程的XXX.pro文件中，添加头文件路径INCLUDEPATH +

描述Ubuntu20.04安装opencv4的步骤由于部分步骤是已经OK的，所以只是记录在这里，并将一些问题的解决方案记录在这里，以后会更新完整干净的步骤步骤下载opencv4.5.5 及 opencv_contrib4.5.5我下载到的位置是Downloads，可以在Downloads目录下完成解压cd Downloads编译opencv，并将opencv_contrib设置为外部包同时进行编译

根据python版本安装对应的pytorch。

描述在使用ROS的kinetic版本控制UR机械臂时，moveit规划成功但UR机械臂不运动的问题失败表现成功的截图如下注意到，MotionPlanning界面下的“Commands”下有四个按钮，分别是“plan”、“Execute”、“Plan and Execute”和“Stop”下面有一个提示，截图中是“Executed”，也即是我运动成功了，可以看到我的UR机械臂已经直立了这里没有截出失

描述ROS系统下，使用moveit和gazebo搭建UR机械臂控制的仿真环境，并使用C++编写一个节点来控制UR机械臂的移动ROS系统：kineticUR5机械臂电脑系统：Ubuntu16.04截图和运行效果gazebo的机械臂会先水平，然后依次移动到两个位置rviz中的机械臂移动和gazebo机械臂一致，但是会有一个透明效果的机械臂，沿着同样路径非常滞后的移动代码1. 特殊位置移动（Moveit

描述PID控制算法，是自动化专业学生必须掌握的基本控制算法比例积分微分算法比例项P：与当前误差相关积分项I：与一段时间积累的误差相关微分项D：与误差的变化相关大家的解释都很多了，这里不进行描述了。说一下调参的顺序和心得吧：先调P，再调D，最后调I调P，让曲线震荡起来调D，阻止曲线的震荡，让曲线平滑调I，把曲线整体调整到目标值代码我随便写的代码，pid三个参数没有调整，但PID的意思我是基本写清楚了

描述假设机械臂末端执行器在pose1位置，x方向正好是它的左侧，想要让它向左侧移动10cm。显然我们直接下发命令，令它的pose1.x = pose1.x + 0.1就好了。但是，如果我们的需求是机械臂在任何位姿下，都需要向它的左侧移动10cm呢（注意，任意位姿时它的正左侧不可能还是x轴正方向）原理及解决方案原理机械臂有pose1和pose2两个位姿，两个6维位姿 {x, y, z, rx, ry

描述常见的机械臂手眼标定，都是通过相机检测棋盘格的方式来完成的。那么针对点云相机来说，在没有rgb图像的情况下， 该如何完成手眼标定呢我的方法是利用ICP算法，完成3D点云相机的手眼标定点云相机手眼标定原理2D相机的手眼标定过程，看起来是需要机械臂位姿和相机检测结果，事实上，它利用的也是公式 AX = XB我们先来推一下公式，很简单手眼标定公式核心公式Tobject−in−base  =Thand