让不同机器上的时间，保持一致，就是时间同步。多台机器下的任务需要在一个时间基准下工作，就需要时间同步。本文讨论的时间同步协议是PTP。时间同步在自动驾驶领域是至关重要的核心技术，其重要性不亚于传感器硬件和算法本身。它如同整个系统的“神经系统时钟”，确保各个部分协调一致地工作。自动驾驶汽车依赖激光雷达、摄像头、毫米波雷达、惯性导航单元等多种传感器。这些传感器以不同的频率（如10Hz、50Hz、100

对象构造的时候，对象成员变量的初始化顺序是什么样的？派生类构造的时候，先构造基类还是先构造派生类？构造函数中的初始化列表，初始化的顺序是列表的顺序吗？析构的时候，析构的顺序是什么样的？本文通过实例代码记录上述场景下的顺序。先说结论：（1）全局对象以及静态全局对象，在 main 函数调用之前创建（2）构造时，先构造类中的成员变量，再调用构造函数（3）类中成员变量的构造顺序是变量在类中声明的顺序（4）

状态机有3个要素：状态，事件，动作。假如一个对象有3个状态:S1、S2、S3。影响状态的事件有3个：E1、E2、E3。每个状态下收到对应事件的时候，对象的动作为AXY。那么该对象的状态机就可以用如下表格来表示。S1收到事件E1的时候动作为A11，收到事件E2的时候动作为A12，收到事件E3的时候动作为A13，以此类推。其中，动作可以是状态发生切换，也可以是其它与业务有关的动作。

所以需要使用链表来表示缓存，当访问一个数据的时候需要将当前这个数据从原来的位置上删除，然后加到链表的头部，删除一个节点的话，需要将这个节点的前一个节点和下一个节点连接起来，如果使用单向链表的话，那么只能找到这个节点的下一个节点，找不到上一个节点，所以需要使用双向链表。（6）向缓存中放入数据 1，此时缓存是满的，所以需要先淘汰一个数据，从访问时间来看，最后一次访问 50 的间隔时间最长，也就是排在最

在说右值引用之前，需要先说一下左值引用。左值引用类似于c语言中经常使用的指针，c++引入左值引用，在一定程度上可以代替指针。什么是左值，简单来说，左值是等号左边的值，是可以取地址的。左值引用就是左值的别名，左值引用和左值指向同一块内存；左值引用就像人的小名，指的是同一个人，这个人长高了5cm，那么说这个人的大名和小名的时候，都长高了5cm。如下代码，是左值引用的例子：（1）左值引用需要在声明的时候

在使用c++的时候，我们习惯于将类的定义声明在头文件中，即.h文件中，将类函数的实现定义在源文件中，即.cpp文件。如果我们要提供的是一个动态库，那么这种方式更常用，使用动态库的时候，包含头文件，编译的时候链接动态库就可以了。

如下代码，编译之后，使用 readelf -t a.out 可以查看看到这一段的大小是 0x68，如果从代码中删除一个虚函数，比如把函数 Do2() 不用 virtual 修饰，可以看到这个段的大小减小了 16。虚函数表需要在类定义的时候就要确定，对于函数模板来说，类定义的时候，这个函数有多少实例是不确定的，所以函数模板不能定义为虚函数。但是类模板中的函数可以声明为虚函数，因为对于类模板来说，在定

在说右值引用之前，需要先说一下左值引用。左值引用类似于c语言中经常使用的指针，c++引入左值引用，在一定程度上可以代替指针。什么是左值，简单来说，左值是等号左边的值，是可以取地址的。左值引用就是左值的别名，左值引用和左值指向同一块内存；左值引用就像人的小名，指的是同一个人，这个人长高了5cm，那么说这个人的大名和小名的时候，都长高了5cm。如下代码，是左值引用的例子：（1）左值引用需要在声明的时候

封装，抽象，继承，多态是面向对象编程语言的特点。个人认为抽象和继承都是手段，多态才是目标，继承是多态的基础。（1）将属性和函数封装到一个类里边，属性和函数组成一个完整的对象（2）权限管理，public, private, protected， 增强安全性（3）暴露有限的接口，增强了易用性，增强了安全性（1）抽象这个概念存在于很多场景，我们使用函数，本身就是通过函数隐藏具体的实现细节，这也算抽象（2

在c++开发中，无锁队列moodycamel::ConcurrentQueue使用较多，示意图如下：从宏观来看moodycamel::ConcurrentQueue是MPMC队列，即多生产者，多消费者队列；从微观来看，是SPMC队列，即单生产者，多消费者队列。在ConcurrentQueue中，没个生产者都有自己对应的队列。这也引入了ConcurrentQueue的一个特点：ConcurrentQ