机器人姿态的获取常常依赖于IMU，IMU全称Inertial Measurement Unit，惯性测量单元，主要用来检测和测量加速度与旋转运动的传感器。其原理是采用惯性定律实现的，这些传感器从超小型的的MEMS传感器，到测量精度非常高的激光陀螺，无论尺寸只有几个毫米的MEMS传感器，到直径几近半米的光纤器件采用的都是这一原理。板载IMU示意图IMU模块最基础的惯性传感器包括加速度计和角速度计（陀

在这个过程中，编码器就充当了反馈的角色，通过编码划分转子旋转一圈的不同位置，再跟随转子转动，并实时将当前转子的位置反馈给驱动器，以便驱动器知道当前的位置是否以及达到目标值，一旦达到目标值，则控制U、V、W三相电的输出，使转子停在该位置保持不动，从而实现了任意位置或角度的控制。在绝对值的编码器码盘上，有许多道光通道刻线，每道刻线以2线、4线、8线、16线等顺序依次排列，这样，在编码器的每一位置，通过

足式机器人的出现，使得机器人通过复杂地形的能力大大提升。与一般的轮式机器人相比，其灵活性也大大增加。例如在越障中，轮式机器人往往难以跨越比自身车轮半径高的障碍物，或者通过复杂地形时容易出现“嵌顿”现象而失效，而足式机器人通过合理的结构设计和步态规划却可以轻松跨越各种具有挑战性的地形。尽管在不平度远小于车轮半径的起伏路面上,轮式机器人可以通过充气轮胎或其他弹簧阻尼系统的隔振,来保证机器人运动的平稳性

第一，长城出品的仿宋GB2312字体（以下简称长城仿宋）笔画是没有合并的，而后来微软自带的仿宋（中易出品，简称中易仿宋），全部笔画是合并的 第二个原因，是office2016以后开始使用DirectWrite的字体渲染引擎，而不是Office2010以前默认的GDI渲染引擎。没有做轮廓合并，而是直接根据笔画进行加粗，就导致有交叉的字体，加粗时有粗有细。在“控制面板”菜单选项的“字体”项中打开，就可

2、Ctrl+ Alt + T 试一下打开什么终端，我的默认启动的是terminator;如果想换换默认的终端，还需以下一步。，这个是设置默认终端的必须。

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惠普win10突然无法连接wifi（校园网），但是可以连手机热点， 重置网络、重启、刷新DNS都不行。解决：网络和internet---代理---关掉手动设置代理。分析：可能是开了代理导致。

ubuntu18.04（linux)安装绿联ac650无限网卡(cm448)驱动踩了一些坑所以特地记录下来，供各位参考

无人车部分传感器布置图。

足式机器人的出现，使得机器人通过复杂地形的能力大大提升。与一般的轮式机器人相比，其灵活性也大大增加。例如在越障中，轮式机器人往往难以跨越比自身车轮半径高的障碍物，或者通过复杂地形时容易出现“嵌顿”现象而失效，而足式机器人通过合理的结构设计和步态规划却可以轻松跨越各种具有挑战性的地形。尽管在不平度远小于车轮半径的起伏路面上,轮式机器人可以通过充气轮胎或其他弹簧阻尼系统的隔振,来保证机器人运动的平稳性