克罗内克积（Kronecker Product），也称为直积或张量积，是两个矩阵间的一种运算。

人工势场方法（APF）是一种在机器人路径规划中广泛应用的技术，它依靠虚拟势场的概念来导航机器人避开障碍并到达目的地。APF通过在环境中创建吸引力和斥力，模拟出一个力场，其中目标位置提供吸引机器人的力，而障碍物提供斥力以推开机器人。这种方法的直观性和简易实现使其成为了快速响应和实时避障任务的流行选择。尽管APF在处理复杂环境时可能会遇到局部最小值和路径不可达问题，但通过各种优化技术和策略的应用，这些