或者，也可以直接使用快捷键。Ctrl+Shift+P or Ctrl+Shift+Tab//Crtl+Shift+Tab 移动到之前的一个终端。Ctrl+Shift+Q//退出当前窗口，当前窗口的所有终端都将被关闭。Ctrl+Shift+Right//在垂直分割的终端中将分割条向右移动。Ctrl+Shift+Left//在垂直分割的终端中将分割条向左移动。

遗传算法实验

机器人控制通过上一章节，学习了如何通过URDF描述一个机器人，现在开始学习如何控制这个机器人跑起来。首先，先把那个圆柱体补全成一个差速结构的小车。下面开始编辑URDF文件，添加其他link和joint，每次添加后，需要重新编译代码，重启RVIZ2。1. 添加imu编写URDF，描述一个位于中心正上方2cm，长宽高均为2cm的正方体。<!-- imu link --><link n

是 ROS 中用于控制循环频率的方法之一。在 ROS 的节点中，通常会在循环中执行一些操作，例如读取传感器数据、执行控制指令等。为了控制节点的循环频率，可以使用方法。rate并不是简单的延时函数，个人理解为，它通过发送设置频率的方波，循环在上升沿触发进行执行，如下图：但也就存在两个问题，当“执行”的时间小于或者大于rate设定周期时间。

采用URDF（Unified Robot Description Format）统一机器人描述格式，URDF使用XML格式描述机器人文件。列表包含了要安装到系统中的其他文件和目录，以及它们的安装路径。：关节（Joint），通过这两种组件即可完成对一个机器人的描述。对象中，并将其返回，以便由 ROS 2 的启动系统加载并执行。通过代码的形式描述机器人的各个组件，以及组件之间的联动关系。运行起来会跳出

​前面记录了通过GNU套件以及CMAKE配置文件进行C/C++代码的编译调试, 本文记录基于VSCode IDE搭建C/C++开发环境, 以实现更优雅的ctrl c/v.

采用URDF（Unified Robot Description Format）统一机器人描述格式，URDF使用XML格式描述机器人文件。列表包含了要安装到系统中的其他文件和目录，以及它们的安装路径。：关节（Joint），通过这两种组件即可完成对一个机器人的描述。对象中，并将其返回，以便由 ROS 2 的启动系统加载并执行。通过代码的形式描述机器人的各个组件，以及组件之间的联动关系。运行起来会跳出