解决robotiq_85机械爪在gazebo中散架的问题1.配置夹爪方法2.插件下载3.编译1.配置夹爪方法这是我之前配置UR5+Robotiq85机械爪的文章https://blog.csdn.net/qq_44642372/article/details/123995916那时候遇到了机械爪在gazebo中仿真时会散架的问题，也就是机械爪的各个关节很快会相互分离：当时一直没找到原因，到后来编译

UR5+dh_gripper在gazebo中配置1.urdf文件修改2.launch文件修改3.可能出现的问题之前配置过ur5+robotiq_gripper，但是在我的仿真中机械夹爪会散架，所以我把机械夹爪换成了这个。参考另一篇文章：https://blog.csdn.net/qq_44642372/article/details/123995916#t12dh_gripper功能包下载：htt

Gazebo插件Grasp_fix介绍0.踩的坑1.Grasp_fix插件下载2.插件介绍一、如何使用二、各参数含义0.踩的坑在抓物体时，可能物体很小，只能用夹爪的前端的尖尖去抓，这样这个插件是很难检测到的，比如我一开始的这个物体就太薄了，不管怎么样设置插件的参数都抓不起来直到后来我换成了圆柱，突然发现能识别到物体了，才意识到物体的厚度问题，后来把这个长方体厚度加大，成功抓起来了可以考虑适当增加物

解决安装tensorflow时protobuf存在的问题