无人机从 RTK/GPS 获取位置到最终实现姿态控制，核心就是 “WGS84 坐标→ENU 坐标→机体坐标系”的两次关键转换 ，这是飞控系统实现 “全球定位” 到 “局部运动控制” 的标准流程。③ENU 坐标描述的是 “无人机要去的地理位置”，但无人机的电机、姿态控制只能识别 “相对于自身的运动方向”（如 “向前飞、向左滚转”），因此需要第二次转换 —— 将。简单说：ENU 坐标系是 “地面的坐标

在mqtt编译输出的目录中找到目录：mkspecs\modules，并复制两个pri文件到目录/opt/Qt/6.6.3/gcc_64/mkspecs/modules。本贴记录在ubuntu20.04环境下搭建qtmqtt服务，主要是使用qt官网提供的mqtt模块来编译生成。需要注意的是自己的QT Creator版本为多少就下载对应的版本号即可，我使用的qt版本是6.6.3.将所示文件移动到/op