MATLAB机器人仿真

一、初步整体展示运动学、动力学仿真视频片段MATLAB R2020工程图MaRob的特点：1、整体质量小（约为500克），体积小巧，可体验自由玩弄于手掌间的快感；2、臂的刚度大，不会产生由于刚度的影响产生过大的震颤，且臂长度可自行改变；3、成本较低，整体简洁大方（考虑了每一根线的走线），稍微有点点工业设计美感；二、MaRob开源项目的意义三、末端执行器...

%% puma560实验，从桌面一移动到桌面二close all;clc;mdl_puma560;deg = pi/180;figuretheta = zeros(1,6);p560.plot(theta);hold on;draw_box([0.3;-0.265;-0.5],[0.7;0.265;-0.5],'y','mesh','k','alpha',0.3);%画放货平台draw_box([

DH法包括两种：一种为标准DH法，另一种为改进型DH法，如图所示：例子：建立一个常见的简单3轴机器人：在建立一个常见的六轴机器人：在matlab中建立机械臂模型MATLAB代码：%%利用标准D-H法建立多轴机器人clear;clc;L1 = Link('d', 5, 'a', 5, 'alpha', -pi/2,'offset',0);%Link 类函数;offset建立初始的偏转角L2 = Li

一、初步整体展示运动学、动力学仿真视频片段MATLAB R2020工程图MaRob的特点：1、整体质量小（约为500克），体积小巧，可体验自由玩弄于手掌间的快感；2、臂的刚度大，不会产生由于刚度的影响产生过大的震颤，且臂长度可自行改变；3、成本较低，整体简洁大方（考虑了每一根线的走线），稍微有点点工业设计美感；二、MaRob开源项目的意义三、末端执行器...

##关于机械臂所需要学习的所有内容1、结构的设计，涉及机械臂的动力学，电机的选择等主要问题，其与2所讲息息相关。2、机械臂的运动学，动力学（其正逆解，D-H参数尤为重要），即《机器人学导论》这门课必须掌握（推荐B站林沛群讲解的）。3、上位机的选择（①可由Matlab的机器人包解算出正逆解，速度快程序简单，再发送到下位机控制各关节旋转角度即可；②在下位机）...