本人由于课题需要，研究了如何在ROS和GAZEBO环境中搭建多旋翼无人机可视化仿真环境。对搭建过程整理并分享给需要的伙伴们，欢迎大家互相交流！

【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真（一）——搭建仿真环境【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真（二）——基于rotors的仿真【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真（三）——自定义多旋翼模型【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真（四）——探索控制器原理【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真（五）——位置控制器【ROS&GAZEBO】多旋

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这两天有小伙伴问到在安装完rotors后出现如下问题：这个问题其实是ros环境没有配置好，运行下面的命令，将catkub_ws加入ros的工作空间mkdir -p ~/catkin_ws/srccd ~/catkin_ws/srccatkin_init_workspace# initialize your catkin workspacewstool initcd ~/catkin_ws/catk

本人由于课题需要，研究了如何在ROS和GAZEBO环境中搭建多旋翼无人机可视化仿真环境。对搭建过程整理并分享给需要的伙伴们，欢迎大家互相交流！

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这一篇文章主要介绍一下 WSL2 及 ubuntu20.04 CAN 驱动的安装，首先说一下介绍本文的目的。大家肯定都接触过 ubuntu 系统，但是我们常用的操作系统都是 Windows，想要切换到 ubuntu 系统要么装虚拟机，要么装双系统。双系统必然是麻烦的，而且得两个系统来回切换，而虚拟机的代表就是 vmware，简单的使用还行，但是涉及到三维仿真就会比较卡顿了，而且占用资源也是比较大的

为什么需要四元数从人的直观来看，欧拉角或者姿态角是最直观的能感受到三维旋转的表示方法。因此，在做多旋翼或者其他机器人的姿态控制时，最能够直观接受的方法就是欧拉角姿态控制。可能很多人会觉得，为什么需要那么多花里胡哨的方法呢，控制俯仰-滚转-航向三个姿态角就能够稳定姿态了。但是，用姿态角进行控制是有前提的，那就是小角度假设，如果不满足小角度的条件，那么姿态角控制就不适用。姿态角是存在旋转顺序的，并且存

【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真（一）——搭建仿真环境【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真（二）——基于rotors的仿真【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真（三）——自定义多旋翼模型上一篇介绍了如何用rotors进行仿真，这一篇继续介绍在ROS&GAZEBO中如何自定义多旋翼模型。搭建模型在GAZEBO搭建模型第一步是建一个模型，可以在GAZEBO

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