动态窗口法（DWA）作为移动机器人局部路径规划的经典方案，通过在速度空间采样生成候选轨迹并筛选最优解，实现避障与目标追踪。但传统DWA算法的评价函数权重固定，难以适配复杂动态环境，易出现避障保守或目标偏离等问题。本算法创新性地融入模糊控制理论，设计多维度模糊控制器实时调整评价因子权重，形成自适应能力更强的改进DWA算法。该算法通过MATLAB平台实现，核心代码由DWA.m（算法主体）与main.m