ros2 launch rikibot_foc_driver rikibot_foc_driver.launch.py //启动底盘launch。colcon build --packages-select lslidar_driver lslidar_msgs//编译。sudo gedit /etc/udev/rules.d/usb.rules//打开usb规则。sudo gedit /etc/

此款imu内置44个寄存器，每个寄存器存储一个字节的数据，对应于不同的功能，具体功能参考上面的使用说明，其中8-42号寄存器储存的是imu的3个轴的实时数据，我们的目的就是通过c++读取这35个寄存器数据并加以解算。起因，机器人建图导航程序需要做里程计 imu数据融合，需要填充imu数据，但对imu填充的数据一直不是很了解，并且正在学习c++的类与对象，新近入手了一款JY_95T IMU，没有ro

学过ros的对gazebo仿真软件应该都不会陌生，但是有时启动真的很烦人，经常卡在这个地方很长时间，查阅资料 gazebo软件开启的时候会自动从国外官网下载模型，因此这个过程比较漫长，原因是网站在国外，下载不顺畅。有一个加速启动的方法就是断开网络连接启动，但频频断网还是不太方便。开始解决。

此实现难点在于编译，需要通过编译报错用 sudo find / -name 文件名搜索缺少的头文件和库文件，通过不断调整CMakeLists.txt直至成功。找到相机标定后生成的calibrationdata文件，在文件最后有2个文本文件，我这里的文本文件是。在ORB_SLAM3内新建文件夹cam_slam3,把标定文件ost.yaml复制进此文件夹。在cam_slam3内新建cam_slam3.

环境：ubuntu 20.04 ros2 foxy安装镭神M10串口版雷达，编译报错。

windows电脑通过微信或者qq传图片很方便，但是ubuntu始终没有做到和微信和qq的无缝使用，传图片很是不方便，下面分享一种手机和linux电脑互传图片的方法：要求手机和ubuntu在同一个局域网。1 打开手机-->文件管理-->点击右上角三个点-->远程管理-->启动服务 可以设置成匿名，不嫌麻烦可以设个用户名和密码，启动服务 2 ubuntu电脑打开文件夹-->点击左下角其他位置-->输

2 找到下载的microsoft-edge-stable_114.0.1823.37-1_amd64.deb 安装包，在当前文件夹右键点击选择在终端打开，输入命令：sudo dpkg -i microsoft-edge-stable_114.0.1823.37-1_amd64.deb。在浏览器搜索linux安装edge浏览器，搜出的好多安装命令大都用不了，目前只能用下载安装包在安装的方式进行安装。

我们选最后一个磁盘，如果硬盘很大，用最后一个分区安装ubuntu，直接删除卷最简单，如果磁盘空间紧张，可以点压缩卷，一般ubuntu 20-40G空间就够用，压缩出40G空间待用。姓名计算机名 密码 尽量短 好记，因为经常要用到，对保密没有要求点上自动登陆，接着就是漫长的安装等待。右键点击磁盘0属性---卷 查看磁盘分区形式，记住是mbr 还是gpt（此处是一个坑，非常重要）3 插上制作好的ubu

opencv_contrib下载地址: https://github.com/opencv/opencv_contrib。解压上面下载的2个文件：opencv-4.4.0.zipopencv_contrib-4.4.0。没有删除干净在用下面的命令，干净了就不用了，下面命令劲有点大，会连同依赖给删除了。主文件夹内新建opencv文件夹，把上面解压的2个文件夹放入opencv内。OpenCV源码下载官

车架用40*40方管焊接而成，宽452毫米，长460毫米，车轮距517毫米（本人不是专业焊工，焊点有点粗糙）。36伏锂电，运控板选的RIKIBOT-FOC的大功率驱动板，主机板暂时用笔记本。2个6.5寸平衡车轮毂电机作轮子，和一个3寸万向轮。