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Robot Operating System（ROS）作为广泛应用于机器人开发的开源框架，其导航栈中的move_base模块是实现机器人自主导航的核心组件。本文将深入解析move_base模块的整体架构，详述其主要组成部分及相互关系，探讨节点、话题与传感器数据的流向，并通过实例说明这些组件如何协同工作以实现高效、稳定的自主导航功能。

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