本期介绍了如何使用Ollama部署gguf格式的大模型。首先，通过Ollama官网下载并安装软件，并修改模型的默认下载路径。接着，使用基础命令查看、运行和管理模型。然后，详细讲解了如何创建Modelfile文件，配置模型路径和模板，成功生成模型并通过命令行运行测试。最后，总结了从微调qwen大模型、模型格式转换、量化处理到本地部署的完整流程，并提出了进一步优化模型的方向。

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今天我们具体学习了ROS中的工作空间的概念及创建、功能包的概念及创建、ROS话题发布者和话题订阅者的实现。同时在掌握主要的知识中，我们还补充了许多细节点的内容，如句柄的理解、环境变量、spinOnce函数以及智能指针。

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