用来存放数据的一串数据，由包头，包尾和中间的数据组成，数据长度可变，这里使用数据长度4个字节。

linux的驱动本质上就是一种软件程序，上层软件可以在不了解硬件特性的情况下，通过驱动提供的接口和计算机以及外设进行通信。系统调用是内核调用和应用程序之间的接口，驱动程序将内核与硬件之间串联起来。为应用开发屏蔽了硬件的细节（不需要对驱动程序特别了解），也能够直接操作硬件。对于linux来说，硬件设备就是一个设备文件，应用程序可以像操作普通文件那样对硬件设备进行操作。linux驱动程序是内核的一部分

这是我第一个基于pid的应用，最初做起来一脸迷茫，只知道原理，却不知道从哪里进行下手不知道如何将pid应用到实践中去，经过读过网上许多大佬的源码和博客，逐渐有了一定理解。

①：香橙派作为主控②：语音识别模块，进行语音识别③：一台安卓手机（鸿蒙系统也可）SU-03T 是一款低成本、低功耗、小体积的离线语音识别模组，能快速应用于智能家居，各类智能小家电，86 盒，玩具，灯具等需要语音操控的产品。通过串口通信，可以实现SU-03T模块和开发板的交互，如：OrangePi PC+、STM32等。从而控制OrangePi PC+的外设（如果将我们的手机连接到OrangePi，

①：香橙派作为主控②：语音识别模块，进行语音识别③：一台安卓手机（鸿蒙系统也可）SU-03T 是一款低成本、低功耗、小体积的离线语音识别模组，能快速应用于智能家居，各类智能小家电，86 盒，玩具，灯具等需要语音操控的产品。通过串口通信，可以实现SU-03T模块和开发板的交互，如：OrangePi PC+、STM32等。从而控制OrangePi PC+的外设（如果将我们的手机连接到OrangePi，