本文较长，目前为1.0.0版本，后续将会根据理解变化不断修改。———始———理论上连续系统的 PID公式为式中，Kp——比例增益；Tt——积分时间常数；TD——微分时间常数；u(t)——PID控制器的输出信号；e(t)——给定值与测量值之差。式子很明显的展示了输出信号的计算公式，我们由此可知我们常用的Ki和Kd分别是Kp除以积分时间常数和Kp乘微分时间常数，所以Ki和Kd是与Kp有关的（ps :

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个人经验的Unet原理讲解及使用keras实现，附代码和数据集。

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