本文介绍了在ROS2 Humble环境中安装和使用osqp与osqp-eigen库的方法。主要内容包括：1) 通过源码编译安装osqp和osqp-eigen库；2) 创建ROS2节点验证库功能，展示了如何构建二次规划问题并使用这两个库求解。文章提供了完整的安装命令和示例代码，演示了标准QP问题的数学表达形式以及对应的C++实现。通过这两个示例，可以验证osqp库的直接使用方式以及osqp-eige

cmd.exe。

cmd.exe。

在ubuntu操作系统下，在vscode中使用C++画图库matplotlibcpp进行数据可视化，本文展示了matplotlibcpp在vscode中的配置过程。

关于Emmet在vscode中的设置一开始我觉得好像不用去专门在vscode中设置emmet插件，因为默认的emmet插件的功能也可以满足一开始的简单的码字需求。直到我发现，比较长的缩写vscode并不能自动识别出来。比如section*5>(h2>{章节$})+(p*3>lorem)就不能识别出来。于是我就尝试着再设置一下vscode中emmet的使用功能。首先在左下角的管理（

背景：昨晚我电脑ubuntu20.04系统突然崩溃了，无奈只能重装系统了（好在没有什么重要数据）。刚好趁着这次换个ubuntu24.04系统玩一下，学习一下ROS2。现系统：windows11+ubuntu20.04（已崩溃，应该是显卡驱动的问题）目标：windows11+ubuntu24.04。

之前我发现电脑有蓝牙图标，且能打开关闭，就以为蓝牙默认已经配置好了，直到有一天我尝试连接我的蓝牙耳机才发现，电脑根本搜不到蓝牙设备。于是我在网上搜了一些资料，现在终于解决了。安装驱动后，电脑已经可以搜索到蓝牙设备了，但是此时我的蓝牙耳机依然连接不上。按照参考博客的说法可能是因为耳机不能在MAC地址和多个设备联系的情况下工作。当你的蓝牙搜索不到设备，可以检查一下你的蓝牙是否安装驱动。mac地址可以在

ubuntu版本：Ubuntu 20.04内核：Linux 5.15.0-97-genericMATALB版本：MATLAB R2022b。

VS2019与MATLAB2019b混合编程下，初始化错误，0xc0000005异常处理以及Debug错误：xsd_binder::MalformedDocumentError

使用Matlab in VSCode插件实现在VSCode中编辑MATLAB文件。