自动泊车APA需要短程高精度的定位，受限于平台算力，找到一种基于EKF的IMU和轮速计融合方法。2、将加速度的零偏作为待估计量，不必时刻update，等脉冲发生变化后再进行update。因为后续项目中采用了基于标定的方法，该方案暂时搁置，待有空后再进行新的尝试。1、不再使用轮速，改用轮速脉冲和标定准确的轮胎直径。待估计量：横摆角、加速度、速度和位置。观测值：速度、相邻两帧的角度差、距离。求解雅可比

自动泊车APA需要短程高精度的定位，受限于平台算力，找到一种基于EKF的IMU和轮速计融合方法。2、将加速度的零偏作为待估计量，不必时刻update，等脉冲发生变化后再进行update。因为后续项目中采用了基于标定的方法，该方案暂时搁置，待有空后再进行新的尝试。1、不再使用轮速，改用轮速脉冲和标定准确的轮胎直径。待估计量：横摆角、加速度、速度和位置。观测值：速度、相邻两帧的角度差、距离。求解雅可比

ORB_SLAM2新增稠密建图代码笔记

ORB_SLAM2+kinect稠密建图实战项目总结在完成这个小项目的过程中，遇到了很多bug，每当出现编译和运行环节，我的屏幕上大概率都会出现红红的warnings和errors，一开始还能稳住心态，遇到问题就google，但后来发现很多博客或github上的issue并不会把修改code的原理讲清楚说明白且有些本身就有错误，尤其是对于新手小白，如果不求甚