Semihosting是一种在Arm处理器上运行的应用程序与调试器的主机进行通信的技术。通过这个机制，跑在ARM处理器上的应用程序可以使用主机的IO设备，比如键盘输入，屏幕输出以及文件的IO等等。如果目标平台（目标开发板）没有这些IO设备，或者为了使用print()函数输出一些debug信息，那将非常有用。在AArch32模式下，应用程序通过使用 SVC（SWI）指令并携带一个特定的 SVC nu

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笔者在写汇编代码时曾遇到过立即数不合法的问题，12bits可以表示的无符号数范围为：`0~4095`，有符号数的范围为：`-2048 ~ +2047`，如果不在这12 bits的立即数上增加点创作性，而直接硬解码用来表示立即数是远远不够的。所以在ARM中将这12 bits分为 8-bit 常数（0~255）和 4-bit旋转位移值（0~15），8 bits 常数可以按照循环位移值的2倍（0~30）

M，Modified， Unique Dirty((UD)， 只存在于当前cache中（unique），并且该cache line上的数据与下一级存储单元中的数据不同（dirty）。换言之，cache line中最新的数据位于当前cache，其他cache中没有备份 ，cache line中的内容与主存中的不一致。E，Exclusive， Unique Clean(UC)，数据只存在于当前cach

原文链接：How to use Normal Distributions Transform在本篇教程中，我们将学习使用正态分布变换算法（Normal Distributions Transform ，NDT）来确定两个超大点云（都超过100000点）之间的刚性变换。NDT算法是一种配准算法，它应用于三维点的统计模型，使用标准最优化技术来确定两个点云间的最优的匹配，因为其在配准过程中不利用对应点的

vector底层机制vector可以看做是一个动态的数组，是一段连续的线性内存空间。它使用3个迭代器来表示：//_Alloc 表示内存分配器，此参数几乎不需要我们关心template <class _Ty, class _Alloc = allocator<_Ty>>class vector{...protected:pointer _Myfirst;pointer _My

GIC架构通过中断ID来识别不同类型的中断，为了能够正确地处理中断，软件层必须知道GIC所支持的中断ID。

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同步异常发生时，会将产生同步异常的那条指令的地址写入ELR，所以如果想知道是哪条指令导致异常的产生，软件在处理异常时可以读取ELR中的值进行分析。ESR寄存器里保存着一些异常的诊断信息，比如异常产生的原因。在进入异常后，我们可以读取对应异常等级的ESR（ESR_EL1,ESR_EL2或者ESR_EL3），通过解析各个字段的数值所表示的含义，来分析出当前异常产生的原因。FAR寄存器将为一些同步异常保

GIC的作用中断分组 interrupt grouping安全性扩展 Security Extensions中断处理模型 Models for handling interrupts虚假中断 Spurious interrupts中断复用 Banking。