ISAAC-GYM中关于张量API的使用描述

关于Isaac-gym的环境创建、模型载入、actor设置、仿真运行等相关指令

一.向量范数1.定义：对于任意向量x,y以及复数α∈C，函数 f(x)=||x|| 满足以下三个条件：1.非负性||x||>=0, ||x||=0⇿ x=0 (n*1)注意符号，可能会导致不满足非负性例如：|x1|+|2x2|-5|x3|注意是否所有x分量为0时，整体也为0例如：|x1|+|2x2+x3|2.齐次性||αx||=|α|·||x||注意函数中带高...

注：本文是在MOOC平台上学习西北工业大学《现代控制理论基础》（郭建国、赵斌、郭宗易）的课程进行随笔记录与整理一.线性定常连续系统状态方程的解——齐次方程1.求解齐次状态方程：x`=Ax其解描述的是：即无控情况下在初始状态作用下系统的自由运动解法：将标量齐次微分方程的解法推广到向量中标量中：标量微分方程：x`=ax解为： x(t)=e^at · x(0)向量中：法一：...

注：本文是在MOOC平台上学习西北工业大学《现代控制理论基础》（郭建国、赵斌、郭宗易）的课程进行随笔记录与整理一.凯莱-哈密尔顿定理任何一个n阶矩阵，其n到0次幂都是线性相关的，其线性相关的参数和该矩阵的特征多项式参数相同。推论1：任何一个n阶矩阵的n及其以上幂次，均可以用n-1次幂直到0次幂的线性结合。推论2：任何一个n阶矩阵的矩阵指数阵，均可以用n-1次幂直到0次幂的线性结合...

所阅读书目：《Cooperative Control of Multi-Agent Systems》1.拉普拉斯矩阵L的特征值引理 1：有向图G的拉普拉斯矩阵L：1.至少有一个零特征值，其对应的右特征向量为12.所有非零特征值都有正实部3.当且仅当G具有一个有向生成树时，0是L的一个简单特征值。4.L存在一个与零特征值相关的非负的左特征向量r，满足rTL = 0, r1 = 1。而且，如果G有一个

一、仿真设置Isaac Gym提供了一个模拟界面，可以让您创建用于训练智能代理的动态环境。API是面向过程和数据的，而不是面向对象的。可以访问CPU或GPU张量形式的模拟数据，这些数据可以与PyTorch等常见深度学习框架共享。gymapi定义了核心API，包括支持的数据类型和常量from isaacgym import gymapi所有Gym API函数都可以作为启动时获取的单一Gym对象的方法

tips:本系列笔记通过学习 中国大学MOOC–【机器人操作系统】一课而形成，若有问题错误或者侵权请联系我删除。官方教程链接：https://sychaichangkun.gitbooks.io/ros-tutorial-icourse163/content/chapter2/2.1.html一. Node & Master1. 概念Node-节点:是最小的进程单元;是一个可执行文件（通常

注：本文是在MOOC平台上学习西北工业大学《现代控制理论基础》（郭建国、赵斌、郭宗易）的课程进行随笔记录与整理一.两类反馈及其影响反馈可以分为两种形式：状态反馈与输出反馈反馈形式反馈方程动态方程传递函数状态反馈u=-kx+vx`=(A-BK)x+Bv，y=CxG(s)=C (sI-A+BK)^(-1) Bv输出反馈u=-Fy+vx`=(A-BFC)X+...

注：本文是在MOOC平台上学习西北工业大学《现代控制理论基础》（郭建国、赵斌、郭宗易）的课程进行随笔记录与整理一.李雅普诺夫稳定性理论1.前期铺垫~！：稳定性是系统正常工作的重要特性稳定性，是描述初始条件（不一定为0）下，系统是否具有收敛性，与输入作用无关在经典控制理论中，有代数判据（劳斯、霍尔维茨）、奈奎斯特判据、对数判据、根轨迹判据而经典控制理论有其缺陷：针对外部描述模型；判断...