<br />如果说驱动子系统是机器人的肌肉，能源子系统是机器人的心脏，那么控制和决策子系统就是机器人的大脑。这是机器人最重要、最复杂的一个子系统。<br />机器人是一种高度复杂的自动化装置。其控制子系统也是直接来源于自动化领域的其他应用，例如工厂自动化领域中所用到的处理器、电路以及标准。本章仅仅列举并对比了几种常见的、典型的控制系统拓扑结构，然后分析了几个典型的机器人控制子系统的构成，特别是详细

#include linux/module.h>/*它定义了模块的 API、类型和宏(MODULE_LICENSE、MODULE_AUTHOR等等)，所有的内核模块都必须包含这个头文件。/#include linux/kernel.h>/*使用内核信息优先级时要包含这个文件，