即，是机器人/设备在完成“我在哪”和“世界长什么样”两个任务的核心技术。

int x, y;在这段 C++ 代码中，Node是一个自定义的结构体类型。x和y：可能用于表示节点的坐标信息。gh和f：在路径规划算法，g表示从起始节点到当前节点的实际代价，h表示从当前节点到目标节点的估计代价，f则是g和h的总和，用于决策节点的优先级或选择顺序。parent：这是一个指向Node类型的指针，可能用于构建节点之间的关系。

D*（D-Star）算法是一种用于动态环境下的路径规划算法，它可以在环境变化时快速重新规划路径。D*算法的核心思想是利用局部更新策略来重新计算路径，而不是每次都从头开始计算。

【代码】新版a*算法的实现。

在你的 C++ 项目中，如果需要编译 OpenCV 程序，添加以下内容到。

设备名称可用查询，假设为这里推到MediaMTX默认监听的RTMP端口1935，路径，可根据MediaMTX配置调整。