因为自己的笔记本上用cpu跑深度学习的训练实在是慢，想把电脑上的一块显存2G的Nvida Geforce 940mx的显卡用起来。虽然这个显卡很普通，但比cpu跑的还是快多了。经过一下午的努力，一波三折之后终于安装成功，深度学习训练程序成功在GPU上跑了起来，速度比cpu快了7倍。Cuda、cuDNN安装方法两篇：https://www.cnblogs.com/fanfzj/p/8521728.h

xacro是urdf模型文件的升级版。如果想要在gazebo中用ros的spawn-model以<group ns="$arg(namespace)">同时打开多个这个xacro模型，要注意xacro文件中不要设置绝对的命名空间！<gazebo><plugin name="gazebo_ros_control" filename="libgazebo_ros_cont

APM固件：机载计算机通过mavlink控制apm飞控的能力有限。经过尝试，mavros控制apm飞控情况如下目前只支持：控制三个姿态角和推力（需要自己写姿态控制控制环），且所有姿态角和推力必须同时给出(setpoint_raw/attitude)‌在飞机靠遥控飞起来后，控制三个方向的速度，且xyz速度需要同时给出(setpoint_velocity/cmd_vel)‌也许还可以支持飞起来之后给三

起因是我要做一个二维码引导无人机降落的实验。四旋翼无人机搭载单目下视摄像头，用于识别地面的二维码。我选择摄像头的标准基本上只有一个：视场角越大越好。为此查阅了很多资料，买了很多镜头和底板，有了一些选购心得。...

机载计算机通过WIFI和vrpn_ros_client获取动捕系统（vicon或者nokov）的无人机定位数据（x，y，z+四元数），然后通过 /mavros/vision_pose/pose 的ROS话题发送给APM飞控。/mavros/local_position/pose 中的四元数可能和/mavros/vision_pose/pose 中的四元数并不相同，比如可能转了180°。机头朝向动捕

ros里安装plotjuggler用：sudo apt install ros-melodic-plotjuggler-ros不要用：sudo apt install ros-melodic-plotjuggler这样，plotjuggler才会显示出ros topic subscriber！！！

关于两个四元数的乘法，网上查了一大堆，没一个说明白的。我就想知道给我两个四元数，我该怎么算出来它们的乘积。这么简单的需求都没法找到答案，实在对不起四元数的江湖地位。要想计算四元数的乘法，首先需要知道四元数常见的表示方法：其中复数式、矢量式和三角式基本是一回事，都是把四元数写成一个标量和一个向量的和的形式。指数式和矩阵式就是一种表示方法，涉及到数学意义和运算还是主要用前三种。下面介绍不同四元数表示形

新装好的ubuntu系统，如果没有办法调节适当的分辨率和刷新率，多半是没有装显卡驱动。安装方法也很简单，在software&Update里面选择Additional Drivers,选择自己显卡的驱动安装即可，比如我的是nvidia-driver-460安装后重启电脑，分辨率就正常了。在setting->display里面也能调节分辨率和刷新率了。当然，还有一种不装显卡驱动，强制转换

外文会议、期刊投稿一般要求pdf中的字体应当是嵌入状态，避免其他电脑缺失字体导致pdf中文字无法正常显示。1、检查字体是否嵌入可以用Adobe Reader或者Acrobat等pdf阅读器打开后，查看属性->字体，看是否全部字体已经嵌入。此时有字体没有嵌入。也可以用Adobe Acrobat的“印前检查”功能进行PDF分析，该功能可以在 工具->印刷制作 或者 优化PDF 中找到。​​

FPGA可以实现多种多样的时序电路，用Verilog语言可以描述任意进制的计数器。本文描述了一个一百进制的计数器，由两个十进制计数器级联而成。每个十进制计数器可以送显至一位数码管。先例化一个十进制计数器：module counter10(rst_n,clkin,t,up_down,D,c);input rst_n,clkin,t,up_down;output [3:0]D;//输...