摘要： HermesAgent是由NousResearch推出的开源智能体框架，旨在解决传统工具难以随时间演进的问题，强调智能体的长期适应性和自我优化能力。其核心优势包括持久记忆、定时任务、多平台接入及自我改进技能，支持Python/ML生态并兼容多种模型供应商。相比OpenClaw，Hermes在图形界面、技能稳定性及多智能体协作上更优；而对比ClaudeCode等编码工具，它更注重长期任务执行

摘要： HermesAgent是由NousResearch推出的开源智能体框架，旨在解决传统工具难以随时间演进的问题，强调智能体的长期适应性和自我优化能力。其核心优势包括持久记忆、定时任务、多平台接入及自我改进技能，支持Python/ML生态并兼容多种模型供应商。相比OpenClaw，Hermes在图形界面、技能稳定性及多智能体协作上更优；而对比ClaudeCode等编码工具，它更注重长期任务执行

想要一个阿克曼转向结构车的gazebo模型，要求能够用ros话题控制前进速度和前进转角。令人惊讶的是，网上基本没有这种模型。racecar模型首先古月居提供了一个racecar的模型，可以控制速度和前轮转角。这个模型也是七八年前外国某人做的，模型非常简陋。网址：https://gitee.com/guyuehome/guyueclass/tree/main/simulation&contr

gazebo的模型是用xml格式的文本文件来描述的。具体有三种形式：.urdf, .xacro, .sdfurdfurdf是老的gazebo模型格式，本身有一些缺陷，也缺一些功能。但是网上很多gazebo模型都是这个格式的。urdf官方文档：http://wiki.ros.org/urdf/XMLhttp://gazebosim.org/tutorials?tut=ros_urdf&cat

一般用于gcs_url在不知道QGC ip的时候连接第一个打开的QGC，注意这里remote_ip不管你写什么都会被改为255.255.255.255（也就是向子网内所有设备的14550端口广播发送mavlink消息），直到0.0.0.0:14555端口收到消息（QGC回应），然后和上面一样，remote_ip:remote_port会被置为当前QGC的实际IP:14550，从而从广播转为了单播。

只读 →const T&可能接管 →T（值传递或者std::move()）强制接管 →T&&别对const T&用std::move。

git历史commit中可能包含一些build文件夹，想要删掉缩小git大小。

解决报错GPG error: https://download.docker.com/linux/ubuntu bionic InRelease:The following signatures couldn't be verified because the public key is not available: NO_PUBKEY 7EA0A9C3F273FCD8

系统：bookworm或者ubuntu24都行。

针对优化问题，常见的优化方法及其特点如下：最速下降法SD迭代点处目标函数泰勒展开用一次函数近似，下降方向dk=-gk，步长alpha由（非）精确线搜索得到，x(k+1)=x(k)+alpha*dk），优化速度慢，迭代次数多，实际应用中几乎不使用了。基本牛顿方法Newton迭代点处目标函数泰勒展开用二次函数近似，dk=-inv(Gk)*gk，步长alpha=1。优化速度快。但是Hessen矩阵Gk不