针对优化问题，常见的优化方法及其特点如下：最速下降法SD迭代点处目标函数泰勒展开用一次函数近似，下降方向dk=-gk，步长alpha由（非）精确线搜索得到，x(k+1)=x(k)+alpha*dk），优化速度慢，迭代次数多，实际应用中几乎不使用了。基本牛顿方法Newton迭代点处目标函数泰勒展开用二次函数近似，dk=-inv(Gk)*gk，步长alpha=1。优化速度快。但是Hessen矩阵Gk不

大规模优化问题的变量数量n很大（几千几万），普通拟牛顿类方法每步都需要用大n^2量级的hessen矩阵，因此需要很大的内存并且极大降低了计算速度。因此衍生出了一些解决大规模优化问题的方法：1、L-BFGS方法全称limited-memory BFGS法，是在拟牛顿方法BFGS法（一种对称秩2方法）的基础上，改用前m步的梯度和变量位置来计算拟hessen矩阵的方法。由于前m步的梯度和变量都只是向量而

我的树莓派安装了ubuntu-server18.04，由于不是树莓派官方系统raspian，因此不自带raspi-config启动摄像头需要用到官方的raspi-config配置程序，进入官网地址，下载最新的deb程序wget http://archive.raspberrypi.org/debian/pool/main/r/raspi-config/raspi-config_20200817_a

本文从开机启动项、卸载snap、限制journal大小等方面解决了ubuntu开机慢的问题。

ad-hoc。无中心，自组网，不需要路由器。各个节点即是client，也都具有路由功能。配置表现为所有节点都是一个“热点”，“热点”名称相同的节点自动连接。断开WIFI，再重新打开即可自动连接到my-ad-hoc。（edimax 7811Un，7822UAn都可以）。设置手动IPv4（网关可以不设置）实测相互ping延迟均只有1ms。

树莓派4b安装ubuntu server，不插屏幕无法开机，或者分辨率不对。解决办法：/boot/firmware/config.txt里面，加上几行：hdmi_force_hotplug=1hdmi_group=2hdmi_mode=82 # 1080p60Hzhdmi_ignore_edid=0xa5000080 #skip screen checkdisable_overscan=1 #ba

解决报错GPG error: https://download.docker.com/linux/ubuntu bionic InRelease:The following signatures couldn't be verified because the public key is not available: NO_PUBKEY 7EA0A9C3F273FCD8

树莓派4b安装ubuntu server18后如何开启串口？树莓派4b的引脚图如下：其中GPIO14和GPIO15是硬件串口。因为我安装的不是Raspian系统，因此无法用raspi-config打开该串口。ubuntu server raspi系统的/boot/firmware/config.txt里也说明了，enable_uart=1默认启用这个串口，linux里面名字叫/tttAMA0，但是

为ubuntu18（xfce桌面，不是gnome桌面）安装远程桌面在介绍安装vnc之前，先推荐一下nomachine远程桌面，对linux友好，官网找到对应系统（x86或者arm64等）的安装包，一步安装，无需任何配置，适用任何桌面。而且默认开机自启，传输的是ubuntu本地的真实视频数据，而不是新开一个桌面，帧率高视频质量好，但是连接后占用cpu也比较高，树莓派4b上可能占用30%cpu。尝试了

树莓派cm4安装了ubuntu20.04（xubuntu桌面，不是gnome桌面），需要实现vnc远程桌面登录树莓派。此处选择tigervnc，其他的vnc比如tightvnc和vnc4server貌似不好用。