用aptitude替代apt安装ROS包安装Log参考desktop和base的原理一样，但是base的依赖包比较少，我这里就用base来做例子。首先执行：sudo aptitude -f install ros-galactic-ros-base中途选择了接受方案以后，看起来好像是得到了通过的结果Accept this solution? [Y/n/q/?] Y再执行一遍，看起来仍然没有安装成功

ROS 2 Foxy 安装手册和踩过的坑官方流程准备工作魔术工具更换国内源安装前提系统要求安装选择安装流程设置语言区域设置源安装ROS2包环境配置验证样例参考之前写过一篇18.04下安装ROS2E的手册，最近要用Moveit2了，发现还是要升级到Foxy Fitzroy，看了看，最新已经到了Galactic Geochelone，所以再记录一下在Ubuntu 20.04下安装ROS 2 Galac

ROS 2 Galactic环境配置官方流程流程执行配置脚本将配置命令加入shell启动脚本中将colcon_cd加入shell启动脚本中安装前提系统要求安装选择安装流程设置语言区域设置源安装ROS2包环境配置验证样例参考ROS2在shell环境中使用了组合工作区workspace。Workspace ： 系统上使用ROS2进行开发的位置，跟我们一般的工作区概念是一致的。核心ROS2工作区被称为底

ROS2 默认使用的通信中间件是DDS。本文介绍了ROS_DOMAIN使用过程的一些设置和限制。

ROS 2 Galactic环境配置官方流程流程执行配置脚本将配置命令加入shell启动脚本中将colcon_cd加入shell启动脚本中colcon安装环境变量检查ROS_DOMAIN_ID变量验证样例设置限制条件小结参考ROS2在shell环境中使用了组合工作区workspace。Workspace ： 系统上使用ROS2进行开发的位置，跟我们一般的工作区概念是一致的。核心ROS2工作区被称为

ROS Quality of Service settingsQoS策略[^1]同ROS 1比较端口号的计算[^2]例一例二平台限制参与者限制domain端口重叠平台预留端口重叠参考QoS（Quality of Service）是在通信中非常常见的一个概念，用来定义通信的质量等级，以适配不同的场景。对通信来说，最理想的情况，当然是所有的消息都无损地实时地被传输到接收端。但这带来的代价几乎是不可接受

ROS客户端库domain ID的选择Domain Participant端口号的计算[^2]例一例二平台限制参与者限制domain端口重叠平台预留端口重叠参考ROS2 默认使用的通信中间件是DDS。DDS基于Domain ID在一个物理网络内切分为若干逻辑网络。在同一域（domain）中的ROS 2节点可以被自由发现并通信，在不同域中则不能互通。所有的ROS 2节点默认使用domain ID 0

ROS 2接口概述支持的客户端库通用功能：RCL语言特有功能同ROS 1的比较小结参考概述客户端库是开发者用以开发ROS代码时使用的API，使用客户端库，开发者将接触到ROS的相关概念例如节点、主题、服务等等。客户端库支持多种编程语言以便开发者更容易使用他们熟悉的环境进行开发。例如在原型迭代阶段可以使用Python编写可视化相关的代码；而涉及效率相关的系统部分，C++会更适合。使用不同的客户端库编

ROS 2参数概述设定参数从ROS 1移植参考概述ROS参数关联于ROS节点。参数用于在运行时由外部对节点进行配置。 参数的生命周期同节点的生命周期一致（节点在重启后会重新加载值以实现持久化）。参数由node name节点名、node namespace节点命名空间、parameter name参数命名空间和parameter namespace参数名称空间作为主键。其中参数名称空间是可选的。每个

RQt工具的概述和使用概述系统设置Debian安装包源码编译安装RQt组件结构RQt框架优势统计数据种类行为同ROS 1的比较支持参考概述RQt是一个图形用户界面框架，它以插件的形式实现了各种工具和人机界面接口。我们可以在RQt中以自由式窗口的形式运行所有现有的GUI工具！这些工具可以以传统的方法独立运行，RQt使得我们可以更轻易地在一个屏幕布局中管理不同的窗口。我们可以简单地运行RQt工具/插件