该项目采用泽耀科技的无线串口作为下位机，Labview+无线串口作为上位机读取下位机发来的数据并处理。泽耀科技的产品是我在开发过程中经常用到的，他们不仅产品做的非常不错，而且资料齐全售后也非常给力，后期有技术支持，大大减少开发难度。这个项目中就用到了泽耀科技提供的STM32的驱动代码，不仅有STM32的例程，还有STM8，51，arduino的都有，主流单片机的例程几乎全覆盖，非常友好！！！

打开之后，重启树莓派sudo reboot。

CAN诊断由发送端的请求与接收端的响应构成，诊断即为发送端与接收端数据往来。有的诊断一条消息完成，有的诊断需要多条消C息完成，毕竟在诊断中，一条 CAN 消息只包含 8 个字节长度。对于一条 CAN 诊断消息的分段发送问题，即为网络层需要讨论的内容。CanTp 层传输的报文分为 SF（单帧）、 FF（首帧）、 CF（连续帧）、 FC（流控帧） 4 类。

从图中可以看出，诊断服务属于 AutoSAR 服务层，诊断数据流通过CAN驱动CANIF 层 CANTP PDUR DCM 给到 DCM 模块，DCM 模块处理诊断数据，并执行对应的具体诊断服务。Diagnostic Communication Manager，诊断通信管理。实现具体的诊断协议，比如 UDS、 OBD。这里具体定义了各种不同的诊断服务，比如读取 ECU 故障码、写入 DID 数据等

ECU上面除了主芯片MCU，还有很多外围设备，比如外置Flash，外置电源管理芯片等等。是对MCU 芯片的抽象和封装，由于Autosar Cp 是基于MCU 的软件架构，所以该层主要是实现MCU 外设驱动，比如I/O驱动、Flash 驱动、Can 驱动、看门狗驱动、定时器驱动等等。这里可以看到 BSW 主要提供了：看门狗服务 ，存储服务，通信和诊断服务，OS服务，I/O 功能，BswM 和 Ecu

树莓派实现监控功能，调用mjpg-streamer库来实现。mjpg-streamer是一个开源的摄像头媒体流，通过本地获取摄像头的数据，通过http通讯发送，可以通过浏览器访问树莓派的IP地址和端口号就能看到视频流。

STM32内部建立一个缓存(共128*8个字节），每次修改的时候，只是修改STM32上的缓存(实际上就是SRAM)OLED即有机发光管(Organic Light-Emitting Diode,OLED)。OLED显示技术具有自发光、广视角、几乎无穷高的对比度、较低功耗、极高反应速度、可用于绕曲性面板、使用温度范围广、构造及制程简单等有点，被认为是下一代的平面显示屏新兴应用技术。OLED显示和传统

STM32内部建立一个缓存(共128*8个字节），每次修改的时候，只是修改STM32上的缓存(实际上就是SRAM)OLED即有机发光管(Organic Light-Emitting Diode,OLED)。OLED显示技术具有自发光、广视角、几乎无穷高的对比度、较低功耗、极高反应速度、可用于绕曲性面板、使用温度范围广、构造及制程简单等有点，被认为是下一代的平面显示屏新兴应用技术。OLED显示和传统