随着各类电子与通信技术的飞速发展，定位技术也出现“百花齐放，百家争鸣”的研发和产品市场的繁荣局面。高精度定位技术可以分为两类:第一类为基于外置信源的室内定位技术，这类技术的实现依赖于外置信源，主要包括WiFi、蓝牙、超宽带(UItra Wide Band, UWB)、蜂窝移动网络和伪卫星:第二类为基于天然信源的室内定位技术，这类技术仅依靠终端的传感器即可实现定位，包括惯性导航、地磁导航等。为便于读

煤棚人员及车辆定位系统。

天车、龙门吊存在于仓储物流、设备检修工厂、钢厂等各个生产制造行业，也在这些行业生产过程中起到重要作用，提高天车的自动化程度也是间接的提高生产制造业生产效率、优化生产结构的很重要的一环，除此之外在生产制造业天车对操作人员造成的安全事故也是屡屡发生，由此将天车无人化、自动化改造也是生产制造业对当今自动控制的新的考验。怎样解决天车自动控制、安全防护等问题，对于身为理工男的我，所处的行业和生产制造业也许有

随着定位技术的不断发展，定位行业内各种定位技术所谓是百花齐放，相应的定位技术也更广泛的应用在各行各业以及我们生产生活中，比如说汽车导航就是应用的卫星定位技术。这里我们要介绍的是UWB+卫星RTK融合定位技术在露天矿项目上的应用，下面做简单解析;矿山生产活动范围大，有室内的厂房、地下的矿井或者室外的露天采矿作业区域，基于室内工作范围超大导致安装设备施工布线困难的特点，我公司研发推出了一种具有专利技术

UWB定位技术：优势：高精度，可以实现亚米级的定位精度；适用于室内和室外定位；对系统的要求较高，需要有完善的基站网络、定位算法和数据处理系统。Wi-Fi定位技术：优势：利用现有Wi-Fi基础设施，减少了部署成本；定位速度较慢，不如UWB和GPS技术的实时性好；需要根据具体的定位需求和环境特点选择适合的定位技术。对于特定场景的要求高精度、实时性和抗干扰能力较强的人员定位，UWB定位技术是一个较为理想

防碰撞和安全性：通过将UWB测距基站安装在场景中的固定位置，并将UWB标签或传感器安装在天车上，可以实时监测和识别天车与其他物体（如人员、设备、墙壁等）之间的距离。实时监控和管理：基于UWB测距基站的天车定位系统可以实时监控和管理天车的运输行为。通过收集和分析UWB测距数据，可以对天车的工作状态、路线、负载情况等进行实时监控，提供对物流过程的全面可视化管理。总的来说，UWB测距基站在天车定位中的应

UWB信号的短脉冲和宽带特性使得它对多径效应的抗干扰能力较强，适用于复杂的隧道环境。然而，需要注意的是，UWB技术的应用需要考虑设备的成本和安装部署的复杂性。同时，确保合规性和隐私保护也是非常重要的。车载UWB设备：车辆上搭载UWB定位设备，该设备可以接收来自UWB基站的信号，并通过计算信号传播的时间、距离和角度等信息，来确定车辆的位置。多基站定位：通过在隧道内部布置多个UWB基站，可以采用多基站

TDoA（Time Difference of Arrival）：通过测量接收到的信号到达不同基站的时间差，计算出目标物体与不同基站之间的距离差，然后利用三角定位或多边形定位方法确定目标物体的位置。ToA（Time of Arrival）：利用接收到信号的时刻来计算信号的传播时间，从而得到目标物体与基站之间的距离。AoA（Angle of Arrival）：通过测量接收到的信号在不同基站之间的到达

此外，UWB定位技术还有其他方法，如TOA（Time of Arrival，到达时间）和TDOA（Time Difference of Arrival，到达时间差）等，可以根据具体情况选择合适的定位算法方案。接收信号处理：接收器接收到来自多个UWB节点的信号，并同时对所有节点的信号进行处理，以获取到达目标的时间，这样可以得到到达时间的差异。位置计算：根据AOA算法计算得到的角度和已知的接收器位置信