目录1 可观性分析大体理解2 可观性定义3 可观性矩阵1 可观性分析大体理解什么是可观性分析？能观性分析通过计算可观性矩阵，分析它的零空间的秩，来分析系统哪些状态维度可观/不可观。可观性矩阵对应系统可观测的维度，零空间对应系统不可观的维度。为什么要做能观性分析？举个例子：真实VIO系统不能观的维度是4（位置和yaw角），而实际MSCKF不能观的维度变成了3，绕重力轴的旋转（yaw角）被错误地能观了

目录1、李群和李代数李群2、李代数的引出3、为什么要用李代数4、李代数求导1、李群和李代数需要明确的迹点：三维旋转矩阵构成了特殊正交群SO（3），变换矩阵构成了特殊欧式群SE（3），表示如下：但是什么是群呢？群（Group）是一种集合加上一种运算的代数结构。我们把集合记作A，运算记作 ·，那么群可以记作G = (A, ·)。群要求这个运算满足以下几个条件：简单验证可知旋转矩阵和变换矩阵都是群。李群

目录1 相机模型1.1 针孔模型1.2 畸变模型1.2.1 径向畸变1.2.2 切向畸变1.3 去畸变1.4 单目相机成像小结2 非常感谢您的阅读！1 相机模型1.1 针孔模型相机将三维世界中的坐标点（单位为米）映射到二维图像平面（单位为像素）的过程能够用一个几何模型进行描述，这个几何模型就是所谓的相机模型。模型有很多种，其中一种最简单有效的模型称为针孔模型。它描述了一束光线通过针孔之后，在针孔背

目录1 相机模型1.1 针孔模型1.2 畸变模型1.2.1 径向畸变1.2.2 切向畸变1.3 去畸变1.4 单目相机成像小结2 非常感谢您的阅读！1 相机模型1.1 针孔模型相机将三维世界中的坐标点（单位为米）映射到二维图像平面（单位为像素）的过程能够用一个几何模型进行描述，这个几何模型就是所谓的相机模型。模型有很多种，其中一种最简单有效的模型称为针孔模型。它描述了一束光线通过针孔之后，在针孔背