本文着重介绍：，模块功能、硬件电路与组成、内部框图及寄存器操作！MPU6050是一个6轴姿态传感器（3轴加速度计和3轴陀螺仪传感器），可测量芯片自身X、Y、Z轴的加速度、角度参数，通过数据融合，可以得到姿态角。

sensor是摄像头的核心，负责将通过Lens的光信号转换为电信号，再经过内部AD转换为数字信号。sensor是怎么把光转换成电的呢？因为用到了光电二极管。如下图所示：光照到光电二极管上面，光强就转换成了二极管的电流。通过并行的电容存储起来，就转换成了对应的电压。光照越强，照射时间越久，那么电容的电压就越大。某个时候我们把电容两端的电压通过AD转换成数字信号，就可以得到一个电信号的数字化的值了。这

CANFD：可以理解成CAN协议的升级版，只升级了协议，物理层未改变。传输速率不同、数据长度不同、帧格式不同、ID长度不同。CAN​Controller area network，即控制器区域（局域）网络；CAN总线是国际上应用较广泛的现场总线之一；目前已经成为汽车计算机控制系统和嵌入式工业控制局域网的标准总线。CAN-FD​英文为CAN with Flexible Data-Rate，翻译为 “