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什么是角点角点还没有明确的数学定义，但普遍具有以下特征：局部小窗口沿各方向移动，窗口内的像素均产生明显变化的点。图像局部曲率(梯度)突变的点。对于同一场景，即使视角发生变化，其角点通常具备某些稳定不变性质的特征角点检测算法的原始思想：我们可以从角点具有的特征出发：即选取一个局部窗口，将这个窗口沿着各个方向移动，计算移动前后窗口内像素的差异的多少进而判断窗口对应的区域是否是角点。有了基本的对角点的描