从GPU至线程的关系依次为：显卡（GPU）->网格（grid）->线程块（block）->线程（thread） 。从网格开始最大为3维，当然也可以1维了。网格(grid)：一个内核函数(kernel)就是一个网格，里面所有线程都在这个网格范围内，里面的线程共享全局内存空间线程块(block)：一个网格可以包含很多个block，block之间可以通过“同步”和“共享内存”进行协作，block之间的区

家里电脑是windows，平时在家想用个ubuntu系统，于是装了个虚拟机玩玩，发现虚拟机和windows不能同步复制粘贴功能，于是安装了虚拟机助手。以下操作亲测有效。

需要安装两个工具：imu_utils和code_utils。imu_utils工具还需要ceres和eigen互补滤波器的理论基础来自于论文《[Keeping a Good Attitude: A Quaternion-Based Orientation Filter for IMUs and MARGs](https://www.mdpi.com/1424-8220/15/8/19302)》，它

当在mmdetection3d上添加了新的网络结构之后，使用多GPU运行程序时，会报以下错误。ERROR:torch.distributed.elastic.multiprocessing.api:failed (exitcode: 1) local_rank: 0 (pid: 333) of binary: /opt/conda/bin/pythonTraceback (most recent

1. 人工智能（AI）、机器学习（ML）和深度学习（DL）1.1 人工智能1.2 机器学习1.3 深度学习1.4 人工智能、机器学习和深度学习的关系2 监督学习与无监督学习3. 深度神经网络（deep neural networks，DNN）4. 激活函数（activation function）4.1 sigmoid4.2 tanh激活函数4.3 Relu激活函数4.4 Leak Relu 激活

当在mmdetection3d上添加了新的网络结构之后，使用多GPU运行程序时，会报以下错误。ERROR:torch.distributed.elastic.multiprocessing.api:failed (exitcode: 1) local_rank: 0 (pid: 333) of binary: /opt/conda/bin/pythonTraceback (most recent

1. 删除未跟踪的文件-git clean2. 已修改，未暂存-git checkout/git reset3. 已暂存，未提交-git reset4. 已提交，未推送-git reset5. 已推送的修改

有时在执行git rebase -i的时候，弹出的窗口不是自己想要的编辑器。或者由于另外的一些原因，想要在使用git的时候更换一个编辑器，则可以通过git config --global core.editor的命令修改为自己想要的编辑器。