学习嵌入式 Linux 驱动的时候，经常会接触到外设操作。但如果不了解底层寄存器是如何工作的，写驱动就像 “黑盒调用”。裸机开发没有操作系统，CPU 上电后直接执行我们写的汇编代码，所有硬件初始化、模式切换、外设控制全部手动实现。本次实验：正点原子 IMX6ULL-Mini 开发板，汇编启动代码，操作 GPIO 寄存器点亮 LED，打通内核到外设的底层链路。IMX6ULL-Mini 是正点原子推出

进程是操作系统资源分配的最小单位，每个进程拥有独立的虚拟地址空间，进程与进程之间默认不能互相访问对方内存。如果不同进程需要交换数据，就必须依靠进程间通信 (IPC)。前面我们了解了管道、信号、消息队列，本篇重点讲解共享内存与有名信号量 (System V 信号量)，共享内存是所有 IPC 机制中效率最高的进程间通信方式，而信号量主要用来做同步互斥，解决多进程访问共享资源产生的资源竞争问题。阅读范围

在 Linux 开发中，进程是资源分配最小单位，我们经常需要创建子进程、等待子进程退出、在进程中执行新程序，同时线程作为轻量级执行单元也是必学知识点。本文从waitpid开始，讲解进程回收、exec 函数族、环境变量，再过渡到 pthread 线程基础，包含函数原型、参数解析、使用场景、注意事项，适合嵌入式 / Linux C 开发入门学习。阅读前提：已经掌握 fork 创建子进程、wait 函数

重点记忆：局部变量存放在栈；全局 /static 变量存放在数据段 /bss；父、子 1 都会继续执行第二个 fork，分别再生子 2、子 3。💡核心原理：fork 之后子进程复制父进程的代码、数据、堆、栈、文件描述符；项目中优先使用 waitpid + WNOHANG，避免父进程被无限阻塞。机制，只有内存发生修改的时候，才会真正拷贝物理内存，提升效率。同一个程序可以多次运行，生成多个相互独立的