在摄像头旋转模块中，树莓派端需要设置舵机的初始位置以及舵机所在通道。树莓派在接收到旋转角度后，使用I2C命令控制舵机执行旋转动作。旋转过程中，系统通过调用舵机PWM值的函数来实现。在树莓派的远程监控模块中，为了实现摄像头的定向控制以及整体系统的可调性，选择使用16路舵机驱动板通过I2C接口控制舵机，使其调整摄像头的角度。这一模块允许用户通过前端接口发送旋转命令，从而改变摄像头视角，以便更好地监控宠

在修改完成后，按ctrl + o进行保存，然后回车，然后ctrl+x退出。完成之后按ctrl + o进行保存，然后回车，然后ctrl+x退出。依旧是将第一行代码注释掉然后输入。测试一下是否成功就行。

最近又开始学习树莓派，配的电脑没有wifi模块，只能插网线连接校园网。在还有其他限制条件下（不想用云服务器、ngrok要会员），我最终选择zerotier来实现在。先简要了解一下ZeroTier：它 是一款开源的 ​​软件定义网络（SDN）​​ 工具，它的核心功能是在互联网上创建安全的虚拟局域网（VPN），让物理位置分散的设备像在同一个本地网络中一样通信。

很明显就能看出来，解决方法是在cmdline.txt 中加入cgroup_memory=1 cgroup_enable=memory。在树莓派4上安装并运行K3S（v1.25.0 k1s1）时出现的问题，具体的问题可以看推出的INFO。我的INFO推出的问题是。

在树莓派5上使用opencv时暂时无法使用csi接口的摄像头，只能使用usb摄像头。

我们已经知道了树莓派的ip地址，那么在电脑上搜索使用“远程桌面程序”就可以打开树莓派的桌面版。但是远程桌面连接使用起来并不太方便，因此我们选择使用vncserver。