Docker Swarm 是docker原生集群管理系统，它将一个Docker主机池变成了一个虚拟主机，只需要使用简单的API就可以实现与Docker集群的通信。从Docker 1.12.0开始，Docker Swarm就内置于Docker引擎中了，不需要单独安装配置。

对于什么是Ontology 的讨论，有三个误读。我们先把这三个误读讲清楚，然后再讨论Ontology究竟是什么。世界中有什么它们如何关联在什么条件下可以发生什么行为哪些行为受到什么约束声明式（Declarative）：以结构化配置而非命令式代码表达，平台读取后自动落实约束；平台化（Platform-level）：跨应用、跨用户、跨 Agent 共享的一层，而不是某个应用的内部概念；可执行（Exec

新建一个名为的文件（任意目录，比如桌面），填入以下配置，重点修改 brokerIP1 为你的宿主机 IP# 集群名称，默认 DefaultCluster，和客户端配置一致即可# Broker 名称，同一集群内唯一# Broker ID，0 表示主节点，大于 0 表示从节点（新手先部署单主节点）# 消息删除时间，默认凌晨 04 点# 消息保留时间，默认 48 小时（可修改，比如 72 小时）# Br

从 feature map 中截取一个区域，然后做一次固定尺寸的池化。它第一次在 CNN 中引入了“基于目标的特征对齐机制”。池化窗口是预先固定的，与输入内容无关。这时的池化本质就是一个“空间无关的压缩操作池化窗口不再固定，而是由“候选目标（RoI）”决定。从这个角度看，“更灵活”体现在：Pooling 的位置由输入决定、 Pooling 的范围随目标变化。从“固定操作”变成了“针对目标的操作”。

Docker Swarm 是docker原生集群管理系统，它将一个Docker主机池变成了一个虚拟主机，只需要使用简单的API就可以实现与Docker集群的通信。从Docker 1.12.0开始，Docker Swarm就内置于Docker引擎中了，不需要单独安装配置。

新建一个名为的文件（任意目录，比如桌面），填入以下配置，重点修改 brokerIP1 为你的宿主机 IP# 集群名称，默认 DefaultCluster，和客户端配置一致即可# Broker 名称，同一集群内唯一# Broker ID，0 表示主节点，大于 0 表示从节点（新手先部署单主节点）# 消息删除时间，默认凌晨 04 点# 消息保留时间，默认 48 小时（可修改，比如 72 小时）# Br

默认 obs_as_global_cond=True 时，trajectory 里只有 action，没有把 obs 拼进去。但是机器人操作通常不是单步动作能解决的。同一个去噪网络，在不同场景、不同机器人状态下，会通过 scale 和 bias 改变自己的行为。先对每个点独立提特征，再对所有点做 max pooling，得到整个点云的全局特征。给定最近几帧 3D 观测和机器人状态，生成一段动作轨迹

sdk-pkg.json 中 “stage”: “Beta1” → “Release”）自检：解压 .app（zip）读取根目录 pack.info，或检查 entry/build/release/outputs/default/pack.info。校验：openharmony/ets/oh-uni-package.json + sdk-pkg.json 均为 Release。/oh-uni-pa

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