注意：kitti数据集的label都是基于相机坐标系的。如果使用雷达的label，需要进行相机和雷达之间的矩阵转换。label——真值，错错错。应该是数据帧————————帧值？比kitti数据集规模大，场景也更加丰富，白天，晚上，雨雪雾等天气。kitti中的中心点，都是底面中心点，而不是3Dbox的中心点。面相python的，是Open3D。点云稀疏，如果使用图像中卷积的算法，会造成大量的计算浪

mAP（mean Average Precision）bev下2d中心点的距离来评价，而不是像2d检测里用iou来评价mATE（Average Translation Error）中心点的2D欧式距离mASE（Average Scale Error）中心点和朝向对齐后的尺度误差，1 - IOUmAOE（Average Orientation Error）朝向误差mAVE（Average Veloc

注意：kitti数据集的label都是基于相机坐标系的。如果使用雷达的label，需要进行相机和雷达之间的矩阵转换。label——真值，错错错。应该是数据帧————————帧值？比kitti数据集规模大，场景也更加丰富，白天，晚上，雨雪雾等天气。kitti中的中心点，都是底面中心点，而不是3Dbox的中心点。面相python的，是Open3D。点云稀疏，如果使用图像中卷积的算法，会造成大量的计算浪

Transformer由论文《Attention is All You Need》提出，现在是谷歌云TPU推荐的参考模型。论文相关的Tensorflow的代码可以从GitHub获取，其作为Tensor2Tensor包的一部分。哈佛的NLP团队也实现了一个基于PyTorch的版本，并注释该论文。在本文中，我们将试图把模型简化一点，并逐一介绍里面的核心概念，希望让普通读者也能轻易理解。Transfor

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调试方式快捷键意义Step OverF8调试一行代码，不进入子函数；如果没有子函数，功能与Step Into一样Step IntoF7单步执行，进入子函数调试过程中想跟着代码一步步走下去，可以一只按F7(Step Into)，有时就会调到源代码里去执行，此时通过Step Into My Code可以让debug回到自己的代码并继续向下执行Step OutShift + F8运行断点后面所有代码；当