SLAM的前世我之前从本科到研究生，一直在导航与定位领域学习，一开始偏重于高精度的惯性导航、卫星导航、星光制导及其组合导航。出于对实现无源导航的执念，我慢慢开始研究视觉导航中的SLAM方向，并与传统的惯性器件做组合，实现独立设备的自主导航定位。定位、定向、测速、授时是人们惆怅千年都未能完全解决的问题，最早的时候，古人只能靠夜观天象和司南来做简单的定向。直至元代，出于对定位的需求，才华横溢的中国人发

ORB-SLAM: a Versatile and Accurate Monocular SLAM System原文发表于：IEEE Transactions on Robotics (Impact Factor: 2.43). 10/2015摘要：本文主要讲了ORB-SLAM，一个基于特征识别的单目slam系统，可以实时运行，适用于各种场合，室内的或者室外的，大场景或小场景。系统具有...

总结：1 Essential MatrixE= t ^ R 为3*3的矩阵，奇异值为 [ u, u, 0] ^ T 的形式。为本质矩阵的内在性质。性质：理论上综合旋转、平移共有6个自由度，因尺度等价，E有5个自由度。求解：一般使用8点法，通过SVD分解，恢复出R，t 。...

1. installhttps://github.com/ccxslam/rpg_trajectory_evaluation#install下载catkin_simple：https://github.com/catkin/catkin_simple　建立工作空间　src下载，编译，然后下载rpg_trajectory_evaluatio,编译安装即可。２．固定文件格式...

SLAM概述参考资料分享来自本人博客：https://blog.csdn.net/Darlingqiang/article/details/78840931SLAM一般处理流程包括track和map两部分。所谓的track是用来估计相机的位姿，也叫front-end。而map部分(back-end)则是深度的构建，通过前面的跟踪模块估计得到相机的位姿，采用三角法(triangulation...

slam 求解相机的位姿求解核心思想：将有约束的李群问题转换成无约束的李代数问题，然后使用高斯牛顿算法或者LM(列文伯格-马夸尔特法)求解。人们找了很多以相机位姿为变量的误差函数，比如光度误差，重投影误差，3D几何误差等等，希望使得误差最小，进而求得比较准确的相机位姿。举一个重投影例子：T∗=min12∑i=0n||ui−1siKTPi||2(1)Pi是3D点，

当前的开源方案当下部分总结引用自blog:http://blog.csdn.net/OnafioO/article/details/73175835文章总结很好没本文关于其在移动端方面加以总结，希望大家参与讨论，不足之处，请指正。本讲的前半部分将带领读者参观一下当前的视觉SLAM方案，评述其历史地位和优缺点。表1列举了一些常见的开源SLAM方案，读者可以选择感兴趣的方案进行研究和实验。限于...

1. 经典RANSAC由Fischer和Bolles在1981年的文章[1]中首先提出，简要的说经典RANSAC的目标是不断尝试不同的目标空间参数，使得目标函数C最大化的过程。这个过程是随机（Random）、数据驱动（data-driven）的过程。通过反复的随机选择数据集的子空间来产生一个模型估计，然后利用估计出来的模型，使用数据集剩余的点进行测试，获得一个得分，最终返回一个得...

一、概述图像处理领域涉及AR的技术可以抽象为这么一类技术：*通过图像和其他传感器信息计算摄像机的位置和图像内环境三维结构信息，并结合3D渲染提供更自然的人机交互能力。*如图1所示，位置和结构信息一般包括相机机位(Camera Pose)和点云/3D模型（Point Cloud/Mesh），不同的技术问题，侧重点不同。图1 AR相关技术关系图Marker/Mark

1.ORB特征简介ORB是Oriented FAST and Rotated BRIEF（oFAST and rBRIEF）的简称，ORB的名字已经说明了其来源，其实ORB特征是采用FAST方法来检测提取特征，但FAST特征本身是不具有方向性的，所以在ORB特征中添加对特征方向的计算；另外，ORB采用BRIEF方法计算特征描述子，BRIEF的优点在于速度，但是缺点也很明显：不具备旋转不变性，对噪.