本文探讨了人类对自我认知的演变历程：从早期神话思维和灵魂二元论，到古希腊理性哲学、中世纪神学禁锢，再到文艺复兴人文主义和启蒙运动的理性觉醒。19世纪后，达尔文进化论、弗洛伊德精神分析和基因科学逐步解构人类中心主义，揭示意识与智能的物质基础。21世纪脑科学和AI发展进一步表明，智能可能是复杂系统涌现现象，通过海量简单信号叠加实现。文章指出，虽然科学祛魅了人类智能的神秘性，但能反思自身存在、创造文明的

本文是系列文章的第一篇，从GPT-2模型入手系统剖析ggml底层原理。文章采用数学公式与代码结合的方式，详细拆解了GPT-2的推理过程： 嵌入层：通过词表和位置嵌入矩阵将Token ID转换为768维向量 12层Transformer Block计算： LayerNorm归一化 自注意力机制（QKV投影、KV Cache更新、多头注意力计算） 前馈网络(MLP)处理 最终输出层映射与采样 文中特别

0、什么是TurtleBot？我自己的理解就是：TurtleBot是一款移动机器人，就是主要研究让机器人自主决定应该想那个方向走，怎么绕过障碍物，最终到达目的地。与之对应还有很多机器人，比如google的机器人（主要是仿生，且不容易摔倒，摔倒了也能自己爬起来）。我喜欢的方向是机器视觉，主要目标是让TurtleBot去感知环境，不会撞到障碍物，而且可以辨识目标。所以在TurtleBot上采用vSLA

停止docker服务:sudo systemctl stop docker迁移数据:sudo mv /var/lib/docker /mnt/ 假设我要迁移到/mnt/docker制作目录链接sudo ln -s /mnt/docker /var/lib/docker重启docker$ sudo systemctl daemon-reload$ sudo systemctl restart doc

0、写在前面的话及目录在这里，我主要说明我是在什么样的情况下遇到了下面问题。（持续更新…）我想在Ubuntu14.04上安装ROS hidigo，然后利用他使用微软的Kinect 2.但是在这个过程中出现了一些列问题。1. Ubuntu14.04安装和配置ROS Indigo2. apt-get cat’t connect to ‘security.ubuntu.com’3. GPG

内容提要这篇博客的主要内容有：1. 简述支持向量机（SVM）的一般记号2. 介绍了函数间隔和几何间隔3. 最大间隔分类器是什么4. 为了得到最大间隔分类器解，而介绍了一些与拉格朗日有关的理论（拉格朗日乘数法，KKT条件，对偶性质）5. 求解最大间隔分类器方法推导。其实推导出来的这个方法就是支持向量机。支持向量机(SVM)，通俗来讲，它是一种二类分类模型，其基本模型定义为特征空间上

0、内容提要这篇博客想试图证明卡尔曼滤波器（KALMAN FILTER），即就是说明KF(KALMAN FILTER)和EKF（EXTENDED KALMAN FILTER）算法中的步奏是怎么来的，为什么是这样的。1. 卡尔曼滤波器（KALMAN FILTER）的数学原理2. 扩展卡尔曼滤波器（EXTENDED KALMAN FILTER）简介1、卡尔曼滤波器（KALMAN FILTER）的

定义问题给定一组3D点{pi}\{p_i\}，我们想找到这组3D点满足的平面参数，即平面的法向量nn和中心qq :n⊺(pi−q)=0,∀i(1)\begin{equation}n^\intercal (p_i-q)=0, \forall i \tag{1}\end{equation}当然在实际数据中（1）式一般是不可能严格满足的，因此可以定义如下函数：dist(pi;n,q)≜

0、写在前面的话这篇博客主要记录了我在使用和学习RTABMAP过程中的遇到的各种问题以及对应的解决办法。1、什么是RTABMAP作为备忘我还是把关于RTABMAP的基本情况的做一记录：RTAB-Map (Real-Time Appearance-Based Mapping) is a RGB-D Graph-Based SLAM approach based on an incremental

前言今天做题的时候发现一个奇怪函数求导，形式如下：y=f(x)g(x)求y′y = f(x)^{g(x)} \\求 y^{'}在网上找了半天才找到解法，所以备忘一下。求导方法参考文献[1] 幂指函数求导