在近景三维重建领域，结构光技术可以说是应用最广泛的，尤其在工业领域。该技术目前具有高精度和无视弱纹理等优点，但复杂的室外环境还是会对该技术造成一定程度的干扰。目前用的比较多的结构光分别两大类：线结构光以及条纹结构光。接下来我先来简单介绍一下线结构光三维重建。......

通俗解释  马尔可夫随机场(Markov Random Field)可用于解决离散的优化问题，每个标签是独立的，非连续。通常包含两层意思：  马尔可夫性质：它指的是一个随机变量序列按时间先后关系依次排开的时候，第N+1时刻的分布特性，与N时刻以前的随机变量的取值无关。拿天气来打个比方，如果我们假定天气是马尔可夫的，其意思就是我们假设今天的天气仅仅与昨天的天气存在概率上的关联，而与前天及前天以前的天

1.总览  OpenMP(Open Multi-Processing)是一种用于共享内存并行系统的多线程程序设计方案，支持的编程语言包括C、C++和Fortran。OpenMP提供了对并行算法的高层抽象描述，通过线程实现并行化，特别适合在多核CPU机器上的并行程序设计。编译器根据程序中添加的pragma指令，自动将程序并行处理，使用OpenMP降低了并行编程的难度和复杂度。当编译器不支持OpenM

  cuSPARSE 数 据 存 储 格 式  稠密存储方式  坐标存储方式  压缩稀疏行方式(CSR)  存储格式小结  用 cuSPARSE 进 行 格 式 转 换  cuSPARSE 功 能 示 范  cuSPARSE 发 展 中 的 重 要 主 题  ...

内 核 调 试使用cuda-gdbUDA的printfCUDA的assert工具内 存 调 试cuda-memcheck的编译memcheck工具racecheck工具

核线影像生成  《航摄影像密集匹配的研究进展与展望》一文中介绍：航摄影像的密集匹配可以对单个立体影像对、也可以对多度重叠的多视影像序列进行。在获得影像的内外方位元素或者影像的相对方位元素的前提下，实施过程大体分为核线影像生成、匹配代价计算、匹配代价聚合、视差计算与精华、三维点云生成几个主要步骤。其一般流程可描述为下图：  由上面的描述，我们可以知道，核线影像生成是航摄影像密集匹配的第一步,目的是利

阅读代码的时候遇到了__m128i、_mm_set1_epi8、_mm_loadu_si128、_mm_max_epu8、_mm_min_epu8、_mm_store_si128、_mm_unpackhi_epi8、_mm_adds_epi16、_mm_srli_si128等SIMD指令集，所以想着作一个总结。0. SIMD基础知识SIMD是单指令多数据技术，目前Intel处理器支持的SIMD技术

  在应用程序中添加对多GPU的支持，其最常见的原因是以下几个方面：问题域的大小：现有的数据集太大，单GPU内存大小与其不相符合；如果单GPU适合处理单任务，那么可以通过使用多GPU并发地处理多任务来增加应用程序地吞吐量。  在多GPU系统中，允许分摊跨GPU的服务器节点的功率消耗，具体方式是为给定的功率消耗单元提供更多的性能，同时提高吞吐量。当使用多GPU运行应用程序时，需要正确设计GPU间的通

工业机器人虽然重复定位精度很高，但由于绝对定位精度很低限制了工业机器人的应用，因此提高绝对定位精度能扩展工业机器人的应用范围。机器人可以将传感器安装在固定位置，具有固定的位置(eye-in-hand)，也可以将传感器安装在机器人的手上，以便通过改变摄像头的视角来获取新图像(即eye-to-hand)。为了使机器人能够准确估计零件相对于其自身底座的三维位置和方向，需要知道机器手臂和其自身底座、相机和

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