这套基于西门子1500PLC的装配线集成了十几种工业设备，每次开机都能感受到机械与代码精准配合带来的震撼——这里没有炫酷的黑科技，全是实打实的工程化思维。特别要说的是tDwellTime参数，很多新手会忽略扭矩保持时间，导致虚拧问题，这个设计直接堵住了这个坑。西门子PLC某汽车电子零件装配线，西门子1500PLC，含HMI，伺服，压机，阿特拉斯拧紧枪，机器人，康耐视视觉，德国费斯托阀岛控制，TP7

本套代码基于改进人工势场法与领航者-跟随者拓扑，构建了一套完整的多机器人编队避障控制方案，涵盖算法设计、代码实现、仿真验证全流程。代码架构清晰、算法鲁棒性强、场景适配性广，可作为多机器人系统研发的基础框架，适用于无人机编队、地面机器人协同作业、仓储机器人调度等领域。通过扩展动态障碍物、智能攻击检测、硬件联调等模块，可进一步提升代码的工程应用价值，为实际多机器人项目提供技术支撑。