小米扫地机器人固件展现了典型的嵌入式实时系统设计范式：以 FreeRTOS 为调度核心，构建模块化、层次化的软件架构；通过严谨的异常检测与安全控制策略保障设备物理安全；利用高效的 IAP 机制支持远程升级；并设计轻量可靠的通信协议实现内外部数据交互。整个系统在性能、资源占用与功能完整性之间取得了良好平衡，为其稳定、智能的清扫体验提供了坚实的软件基础。

本系统实现了一个带有领导者的二阶多智能体系统，采用分布式事件触发控制策略来实现多智能体的一致性控制。系统包含6个跟随者智能体和1个领导者智能体，在二维空间中进行协同运动。

西门子1500PLC大型项目程序 ，气缸，通讯，机械手，模拟量等，各种FB块，可用来参考和学习软件博图，威纶通触摸屏，网络结构可参考图一，PTO控制20多个轴，100多个气缸，控制2台机器人。5台PLC智能IO通讯，ModbusRTU通讯轮询，完整威纶通触摸屏程序，5台西门子1200PLC+一台1500PLC，是学习西门子PLC通信、伺服、复杂程序如何编写的好帮手，另外附带威纶通触摸屏程序。

在移动机器人、无人车或无人机的路径规划场景中，仅依赖离散搜索往往得到“锯齿”轨迹，而纯连续势场法又易陷入局部极小。本文介绍的融合系统先以 A* 在栅格空间快速生成全局安全通道，再用分段 Bézier 曲线做几何平滑，最后引入“轨迹引力”式人工势场(APF)对动态障碍物进行实时避碰。该融合方案兼顾“离散搜索的全局最优”与“连续势场的实时避碰”，通过轨迹引力与分段平滑两项创新，把传统 APF 的局部极