MATLAB实现多智能体运动规划与避障算法该压缩文件集包含了MATLAB环境下实现的两种算法：Dijkstra算法和RVO2（Reciprocal Velocity Obstacles Version 2）算法的代码实现。Dijkstra算法是一种用于图中寻找最短路径的经典算法，而RVO2是一种用于多智能体系统中运动规划和避障的算法。

电源Simplis开关电源及电路仿真案例。单/多相控制buck仿真电路。4/8 phase COT/D-CAP+ 架构仿真模型，1-8phase PWM buck仿真模型，峰值电流模式，D-CAP3模式等，仅供学习，参数可调，可二次开发。支持Loadline，ZCD，TLVR，softstart等。最近在折腾开关电源仿真时发现，SIMPLIS这工具简直就是个宝藏库。尤其对于多相Buck这种复杂拓扑

首先，程序创建了一个房间地图，地图的大小为22x18，表示房间的长和宽。然后，程序录入了障碍物的位置，将这些位置的栅格值设为0，表示障碍物。首先，程序创建了一个房间地图，地图的大小为22x18，表示房间的长和宽。然后，程序录入了障碍物的位置，将这些位置的栅格值设为0，表示障碍物。在循环中，根据机器人的运动状态，判断下一步的动作。否则，机器人根据最短路径移动到目标位置，并将目标位置的栅格值设为2，表

三菱PLC控制东芝4轴机器人程序，有完整的PLC程序带注释，结构清楚，信捷触摸屏程序，电气图纸，东芝机械手程序，适合你学习应用，附赠东芝机器人编程软件，可以模拟运行。嘿，各位自动化爱好者！今天我要给大家分享一个超棒的学习项目，那就是三菱 PLC 控制东芝 4 轴机器人的相关内容。这个项目涵盖了完整的 PLC 程序（还带有注释哦）、信捷触摸屏程序、电气图纸，还有东芝机械手程序，并且还附赠了可以模拟运

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最后给个仿真效果对比：突加负载时传统PI速度超调8%，预测控制方案直接压到3%以内。不过代价是CPU占用率从15%飙到40%，所以实际选型时得掂量下处理器算力是否扛得住预测控制这个吃性能的大户。有兄弟在调参时发现，预测步长超过5步后效果提升不大，反而计算量爆炸，这参数得根据具体电机特性摸着石头过河。速度环预测控制采用欧拉离散公式推导，有相关文献指导，相对传统PI速度环能够提高系统的快速响应。把两个

这系统玩得有点大，光Profinet子站就挂了快30个节点，最刺激的是要同时和10台发那科机器人跳探戈，稍微有点通讯延迟产线就得趴窝。提醒后来者：这项目必须用V16以上打开，之前用V15.1试过直接报FB块版本冲突，PLC程序能下装但跑起来会炸毛。项目用到了TIA V16的骚操作——把机器人示教器界面集成到TP1500触摸屏，通过Web API直接显示发那科的HMI画面。---[安全输入1]--[

MATLAB实现多智能体运动规划与避障算法该压缩文件集包含了MATLAB环境下实现的两种算法：Dijkstra算法和RVO2（Reciprocal Velocity Obstacles Version 2）算法的代码实现。Dijkstra算法是一种用于图中寻找最短路径的经典算法，而RVO2是一种用于多智能体系统中运动规划和避障的算法。