西门子PLC1500大型程序fanuc机器人焊装 包括1台 西门子1500PLC程序，2台触摸屏TP1500程序9个智能远程终端ET200SP Profinet连接15个Festo智能模块Profinet通讯10台Fanuc发那科机器人Profinet通讯3台G120变频器Profinet通讯2台智能电能管理仪表PAC32004个GRAPH顺控程序图尔克RFID总线模组通讯和MES系统通讯，西门子

最后给个仿真效果对比：突加负载时传统PI速度超调8%，预测控制方案直接压到3%以内。不过代价是CPU占用率从15%飙到40%，所以实际选型时得掂量下处理器算力是否扛得住预测控制这个吃性能的大户。有兄弟在调参时发现，预测步长超过5步后效果提升不大，反而计算量爆炸，这参数得根据具体电机特性摸着石头过河。速度环预测控制采用欧拉离散公式推导，有相关文献指导，相对传统PI速度环能够提高系统的快速响应。把两个

通过以上四种策略的实现，我们不仅验证了固定时间事件触发一致性控制的有效性，还为不同应用场景提供了灵活的选择。无论是通信受限、需要集中管理，还是追求高效一致性的需求，都能在上述方案中找到合适的解决方案。这也为多智能体系统的实际应用提供了重要的理论支持和技术保障。在未来的研究中，可以考虑进一步优化触发条件，探索更复杂的非线性不确定性模型，以及应对更大规模的多智能体系统的挑战。同时，结合机器学习和自适应

这系统玩得有点大，光Profinet子站就挂了快30个节点，最刺激的是要同时和10台发那科机器人跳探戈，稍微有点通讯延迟产线就得趴窝。提醒后来者：这项目必须用V16以上打开，之前用V15.1试过直接报FB块版本冲突，PLC程序能下装但跑起来会炸毛。项目用到了TIA V16的骚操作——把机器人示教器界面集成到TP1500触摸屏，通过Web API直接显示发那科的HMI画面。---[安全输入1]--[

MATLAB实现多智能体运动规划与避障算法该压缩文件集包含了MATLAB环境下实现的两种算法：Dijkstra算法和RVO2（Reciprocal Velocity Obstacles Version 2）算法的代码实现。Dijkstra算法是一种用于图中寻找最短路径的经典算法，而RVO2是一种用于多智能体系统中运动规划和避障的算法。