ROS通信------基于物联网(单片机)与手机通信，物联网通信使用的是

http://iot.dfrobot.com.cnhttp://iot.dfrobot.com.cn对于MQTT的使用可以查阅博主的

物联网MQTT通信------Easy IoT、SIoT

左边是博主3D打印一个外壳 套住了，外观没有太精美，中间是博主自己做的APP，功能暂未完善，右边是用别的公司的机械车，所以还没有开源，右边是用别的公司的机械车，如果需要或者有想法可以联系博主！

一、相关原理及准备工作

完成ROS与ESP32之间的串口通信，需要准备的硬件有ESP32（其他单片机也可以），TTL转USB模块，Linux硬件设备，博主使用的ESP32 WROOM-32E，Linux硬件设备下搭载的ROS环境是ros-noetic，其工作原理如下图所示

在开始ROS与STM32的通信之前，需要注意以下几点
（1）确保ESP32端和ros端波特率一定一致,博主这里使用的是9600
（2）确保是ESP32串口，TTL转USB模块跟ESP32连接好后就可以插入ROS的USB插口中
（3）确保ROS中有CH340/CH341驱动，一般情况下都会有，如果没有CH340/CH341驱动，需要到网上查找相关资料下载驱动
（4）确保自己的串口在ROS中具有超级用户权限（一般都默认不具有该权限），一般插上TTL转USB模块，ROS中就可以检测到ttyUSBxx的串口设备

输入下面的命令就可以查看串口设备，博主这里的是ttyUSB2，每个设备都可能不同，不知道的话可以拔插输入命令查看，都是ttyUSB开头

ls /dev/

这里添加权限 

sudo chmod 777 /dev/ttyUSB2

（5）如果插上TTL转USB模块后，ROS中查询的串口设备不是ttyUSB2的话，在编写相应的程序时，要注意串口设备名称的一致性

二、ESP32与ROS代码

本章节主要解决的是如何在ROS与ESP32之间建立串口通信，然后通过手机发送指令，达到相互发送和接收对方数据的目的用于控制ROS，从而为我们自己以ros操作系统开发硬件提供相应的便利。

1.ESP32端代码

#include <DFRobot_Iot.h>
// 函数声明
void obloqMqttEventT0(String& message);
// 静态常量
const String topics[5] = {"vUbidcvIg","","","",""};
const MsgHandleCb msgHandles[5] = {obloqMqttEventT0,NULL,NULL,NULL,NULL};
// 创建对象
DFRobot_Iot myIot;


// 主程序开始
void setup() {
	Serial.begin(9600);
	myIot.setMqttCallback(msgHandles);
	myIot.wifiConnect("Xiaomi 13", "123456789");
	while (!myIot.wifiStatus()) {}
	myIot.init("iot.dfrobot.com.cn","AvPM-----","","AvPGi-----",topics,1883);
	myIot.connect();
	Serial.println("hello");
	while (!myIot.connected()) {}
	myIot.publish(topic_0, "hello");
}
void loop() {

}

// 事件回调函数
void obloqMqttEventT0(String& message) {
	Serial.print(message);
}

 在这里把vUbidcvIg改成自己的Easy IoT的主题就行

const String topics[5] = {"vUbidcvIg","","","",""};

在这里把"AvPM-----"改为自己的lot_id,vvv"AvPGi-----"改为自己的lot_pwd

 

myIot.init("iot.dfrobot.com.cn","AvPM-----","","AvPGi-----",topics,1883);

2.ROS端程序 

ser = serial.Serial('/dev/ttyUSB2', 9600, timeout=0.001) 

def MQTT():
    global free
    if ser.in_waiting > 0:  
        a = ser.readline().decode('utf-8').rstrip() # 读取串口数据并去除两端空格和换行符
        print('Received message:', a)
        
        # 根据接收到的信息控制机器人运动
        if a == 'a':
            goal_0()
        elif a == 'b':
            goal_1()
while True:
    MQTT()
    sleep(0.01)

三、ROS与ESP32串口通信实验及运行效果

在ESP32端上传代码，可以用Thonny或者其他软件实现；

在ROS端直接建立一个py文件并把代码写进去，然后在终端输入python xx.py运行就可以看到效果，博主使用的是一台ROS自主导航车，所以移动那部分还没有开源出来

实验现象：通过手机按下相对应的按键，ROS小车到达对应的位置，获取发送其他字符控制，实验现象也是一样的

ROS端正常接收到ESP32端发送过来的信息，ESP32查看ROS端发送过来的信息，可以在串口调试助手上进行查看，或者在我们开发的软件上面使用，这样，我们就完成了ROS与ESP32之间的串口通信，以及手机控制ROS端，为我们的ROS操作系统的开发提供了些许帮助