在python做机器人控制时，需要加入xbox操控功能，为了直观显示手柄摇杆与变量之间的对应关系，实时调试手柄输入，开发了python手柄测试程序(本文基于xbox)。

介绍了如何通过SSH反向隧道将局域网内的大模型Web服务映射到公网。主要步骤包括：1)配置云服务器SSH支持公网监听；2)开放防火墙端口；3)在局域网机器建立反向隧道连接；4)使用autossh或nohup保持连接稳定；5)验证并访问服务。

限位开关是一种在自动化和机械控制系统中常见的机械式开关，用于检测机械部件是否达到预定位置。在本文中，我们将探讨限位开关的工作原理以及如何在STM32微控制器上应用限位开关。限位开关通常由一个机械臂和一个固定在机械臂上的按钮组成。当机械臂移动到特定位置时，按钮会被推动，从而触发开关闭合或断开。限位开关被广泛应用于各种机械和自动化系统中，用于安全防护、位置检测、计数等。初始化部分相关代码(以GPIOA