VLA 之所以被称为具身智能的"范式革命"，是因为它从根本上改变了机器人智能的实现方式。我们用一个对比来直观感受。维度传统模块化方案VLA 端到端方案架构感知→规划→控制，多模块接力一个模型端到端泛化能力弱，新场景需重新调参强，零样本/少样本泛化可解释性强，每个模块可独立分析弱，黑盒模型安全性易保证，可在规划层设硬约束难保证，需额外安全层实时性好，模块轻量、延迟低挑战，大模型推理慢开发成本高，需多

《具身机器人硬件全景拆解：决策层、感知层、执行层、支撑层四大系统》